ROS基础——launch文件的使用（上）

回记之前我们在运行节点时，会不断的打开终端打开节点。

$roscore
$rosrun capture_key capture_key_node
$rosrun swarm swarm_node
$rosrun swarm swarm_behavior

那么有没有一种方法可以打开多个节点，更加高效呢？我们新的学习内容又来了。

如何编写启动文件？

在编写启动文件之前呢，我们必须在头脑中有一个清晰的认识。首先要作出一个计算图谱。模拟两群候鸟远迁。
首先，我们来看看已经获得的信息有哪些？

第一次的思路如上图所示，错误很多，

1. /capture_key_node 的个数不可能是两个。当我们在键盘有输入的时候，有两个节点都能接收到信息的话，我们怎么会保证一定是我们指定的节点会工作呢？
2. /rosout 我们一般不会话画在连接图里面。（a logging system: receives everything that is published by any node）
3. 新创建的节点的名称问题以及消息名称的问题，取不同名字。
4. swarm_node 个数要求同一个颜色的鸟群
   我们更正一遍，
   

ROS的总体设计四位一体，通信机制+开发工具+应用功能+生态环境