本文探讨了机器人运动力学的基础，包括参数计算、参数识别和与控制理论的衔接。在参数计算中，介绍了惯性参数的转换和参数识别方法，特别是如何处理速度和加速度的数据。接着，文章提到了PID和Computed torque control两种转矩控制策略，并讨论了在不同坐标系下设计控制系统的考虑因素。最后，展示了Computed torque control在实际应用中的形式及其动态方程。
参数的计算
E j = 1 2 ( m j j v j T j j + j ω j T j 0 j j ω j + 2 j m s j T ( j v j × j ω j ) ) = e j χ j E_{j}=\frac{1}{2}\left(m_{j}^{j} \mathbf{v}_{j}^{T} j_{j}+^{j} \omega_{j}^{T} j_{0_{j}}^{j} \omega_{j}+2^{j} \mathbf{m s}_{j}^{T}\left(^{j} \mathbf{v}_{j} \times^{j} \omega_{j}\right)\right)=\mathbf{e}_{j} \chi_{j} Ej=21(mjjvjTjj+jωjTj0jjωj+2jmsjT(jvj×jωj))=ejχj
U j = − [ 0 g T 0 ] 0 T j ( q ) [ j j m s m j ] = u j χ j U_{j}=-\left[\begin{array}{cc} ^{0} \mathbf{g}^{T} & 0 \end{array}\right]^{0} \mathbf{T}_{j}(\mathbf{q})\left[\begin{array}{c} ^{j \mathbf{m} \mathbf{s}}_{j} \\ m_{j} \end{array}\right]=\mathbf{u}_{j} \chi_{j} Uj=−[0gT
最低0.47元/天 解锁文章
8611
被折叠的 条评论
为什么被折叠?
到【灌水乐园】发言
