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RSS订阅原创 终端编译运行代码小技巧
编译运行代码中，换openCV版本代码find./-name "CMakeLists.txt"丨xargs sed-i "s/OpenCV REQUIRED/OpenCV 3.4.5 REQUIRED/g"最后这个s/ /g是固定用法，替换全部git:(Master) git status,git diff，第一次知道，除了这2个命令还有其他基础用法掌握Git教程 - 廖雪峰的官方网站...
2021-05-28 11:53:39
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原创 论文阅读：Fast and accurate ground plane detection for the visually impaired from 3Dorganized point cloud
使用数据集RGB-D Scenes Dataset v.2II.RELATED WORK地面平面检测和分割技术按照工作原则methods using RANSAC, Hough transform, region growing and graph-based.Voxelization(体素化)包含图片描述并排放置Ground plane segmentation and objects detection results for four scenes from RGB-D Dataset v
2021-05-26 14:24:19
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原创 g2o源码分析之BaseVertex
g2o源码分析之BaseEdgeg2o源码分析之BaseBinaryEdge自己创建节点，首先明确继承关系，如上图，MyVertex的父类BaseVertex，源码分析class VertexQuatPlane: public g2o::BaseVertex<3, QuatPlane>我们创建了一个节点，维度为3，使用的存储数据类型为自定义QuatPlaneD 节点的维度，如果是点特征，包含xyz,是三维的。T 估计值的类型，EstimateType使用四元数的方式存储，使用李代
2021-05-25 16:37:50
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原创 成功解决 C++ ERROR redefinition of ‘class ***’
C++ ERROR redefinition of ‘class ***’在头文件中定义后，不要在对应.cpp文件重新定义
2021-05-25 15:05:37
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原创 成功解决 error: ‘EdgeSE3ProjectPlane’ is not a member of ‘g2o’
error: ‘EdgeSE3ProjectPlane’ is not a member of ‘g2o’g2o::EdgeSE3ProjectPlane* e = new g2o::EdgeSE3ProjectPlane();自定义边要在命名空间里
2021-05-25 14:48:00
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原创 成功解决error: no match for ‘operator＜＜’ (operand types are ‘std::basic_ostream＜char＞’ and ‘Eigen::Quate
error: no match for ‘operator<<’ (operand types are ‘std::basic_ostream’ and ‘Eigen::Quaterniond {aka Eigen::Quaternion}’)std::cout << "edge plane quaternion: " << plane_c << std::endl;//plane.unit_quaternion()想要打印四元数，std::cout &
2021-05-25 14:21:41
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原创 成功解决 error: no match for ‘operator*’ (operand types are ‘SO3’ and ‘Eigen::Quaternion＜double＞’)
error: no match for ‘operator*’ (operand types are ‘SO3’ and ‘Eigen::Quaternion’)SO3 q_u = q_T * plane_c.inverse();查看源码中的重载代码，执行operator*操作的两数据类型都是SO3，所以数据类型冲突，更改数据类型。...
2021-05-25 14:16:11
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原创 g2o源码分析之BaseBinaryEdge
g2o源码分析之BaseEdgeBaseUnaryEdge，BaseBinaryEdge，BaseMultiEdge 分别表示一元边，两元边，多元边继承自BaseEdge<D, E>，#ifndef G2O_BASE_BINARY_EDGE_H#define G2O_BASE_BINARY_EDGE_H#include <iostream>#include <limits>#include "base_edge.h"#include "robust_k
2021-05-25 14:06:52
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2
原创 g2o源码分析之BaseEdge
通过g2o结构原理图可以知道class BaseEdge : public OptimizableGraph::Edge，BaseEdge继承自 OptimizableGraph::Edge，#ifndef G2O_BASE_EDGE_H#define G2O_BASE_EDGE_H#include <iostream>#include <limits>#include <Eigen/Core>#include "optimizable_graph.h"
2021-05-25 10:04:04
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原创 SLAM 论文各类总结
https://xinyangdut.github.io/detection_segmentation/index.html不确定对象的分割和检测倾向于研究计算机视觉大连理工实验室镜面分割方法TOF相机，镜像分割中挖掘深度信息（反射光路），RGB-D db伪装目标分割定位和聚焦，positioning module (PM) and the focus module (FM)；目标与噪声背景高度相似挑战；实时性PFNet是实时运行的(72帧/秒)玻璃检测为显著目标
2021-05-24 20:59:17
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原创 成功解决c++ opencv中 error: ‘create’ is not a member of ‘cv::FeatureDetector {aka cv::Feature2D}’问题
使用opencv2的版本语法在Opencv3的版本，编译器会报错，更改源代码[1]https://blog.csdn.net/bingoplus/article/details/60133565[2]https://docs.opencv.org/3.2.0/db/d95/classcv_1_1ORB.html#adc371099dc902a9674bd98936e79739c
2021-05-24 16:53:50
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原创 成功解决open cv error: (-215:Assertion failed) !_src.empty() in function ‘cvtColor‘
成功解决open cv error: (-215:Assertion failed) !_src.empty() in function ‘cvtColor’查看图片路径是否写对
2021-05-24 16:49:52
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原创 c++第二章学习
运算符重载的问题命名空间：两个封装好的产品有相同函数冲突问题用户定义的函数：原型放在main()定义之前，新函数的源代码放在main函数后面
2021-05-24 13:40:13
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原创 成功解决CMake Error at src/CMakeLists.txt:3 (add_library): Cannot find source file:
目前整个的文件结构如下：user@user-B460MPOWER:~/work/xinguo/rgbd-slam-tutorial-gx/partI$ tree -L 2.├── bin├── build│ ├── CMakeCache.txt│ ├── CMakeFiles│ ├── cmake_install.cmake│ ├── Makefile│ └── src├── cmake-build-debug│ ├── CMakeCache.txt│ ├
2021-05-19 14:04:47
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原创 学习SLAM前的win+ubuntu18.04.1双系统电脑的准备工作
文章目录ubuntu如何查看版本信息？安装CMake安装CLion安装Eigen库ubuntu如何查看版本信息？Q：我有一台崭新的电脑，安装好双系统之后，如何查看自己的版本呢？A：打开终端输入 cat /proc/version即可查看我们的版本号user@user-B460MPOWER:~$ cat /proc/version Linux version 5.3.0-28-generic (buildd@lcy01-amd64-009) (gcc version 7.4.0 (Ubuntu 7.
2021-05-18 14:32:48
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原创 成功解决E: 无法定位软件包 tree 无法定位软件包的问题
user@user-B460MPOWER:~/thirdLibrary/cmake/cmake-3.20.2$ sudo apt install tree[sudo] user 的密码： 正在读取软件包列表... 完成正在分析软件包的依赖关系树 正在读取状态信息... 完成 E: 无法定位软件包 tree解决方法：先执行sudo apt-get update再安装sudo apt install tree在文件夹中使用 tree -L 2既可查看我们的
2021-05-18 11:24:34
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原创 Planar-SLAM 面特征的参数化部分
解决no member named ‘chrono’ in namespace ‘std’忘记加头文件# include <chrono>error: ‘>>’ should be ‘> >’ within a nested template argument list简单报错，根据提示更改空格就好关于C++：为什么”使用命名空间STD”被认为是不好的实践？编写代码的好习惯还是使用前缀比较好。using namespace在global使用不好，local还是可以
2021-05-17 14:43:19
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原创 CMake入门学习教程
CMake系列教程CMake 定义和优缺点cross platform make一个开源的跨平台自动化建构系统,用来管理程序构建构建，不依赖于特定编译器需要编写CMakeLists.txt 文件来定制整个编译流程自动化编译源码，创建库，生成可执行二进制文件等为开发者节省大量时间，工程实践必备Linux下的CMake项目通常由几个文件夹组成,外加CMakeLists.txt- bin 用来放编译好的可执行二进制文件- src 用来放源代码- lib 用来放编译好的库文件- inclu
2021-05-17 10:03:29
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原创 安装pcl失败，芜湖
一起做RGB-D SLAM (1)Linux下的CMake项目通常由几个文件夹组成,外加CMakeLists.txtbin 用来放编译好的可执行二进制文件src 用来放源代码lib 用来放编译好的库文件include 用来放头文件CMAKE_MINIMUM_REQUIRED( VERSION 2.8 ) #设定版本PROJECT( slam ) #设定工程名SET( CMAKE_CXX_COMPILER "g++") #设定编译器 #设定可执行二进制文件的目录SET( EXECUT
2021-05-14 18:33:27
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原创 论文阅读：RGB-D SLAM with Structural Regularities
论文链接：https://www.researchgate.net/publication/344734959_RGB-D_SLAM_with_Structural_Regularities论文代码：https://github.com/yanyan-li/normal_depth_gt_of_NYU2论文使用数据集：https://cs.nyu.edu/~silberman/datasets/nyu_depth_v2.html NYUv2 RGB-D 1449张图片论文介绍：【3D视觉工坊】第十四
2021-05-14 11:01:08
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原创 If you are on Ubuntu or Debian, install libgtk2.0-dev and pkg-config解决失败
If you are on Ubuntu or Debian, install libgtk2.0-dev and pkg-configterminate called after throwing an instance of 'cv::Exception' what(): OpenCV(3.4.5) /home/user/thirdLibrary/opencv/opencv-3.4.5/modules/highgui/src/window.cpp:617: error: (-2:Unspecif
2021-05-12 10:42:06
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原创 论文阅读：Simultaneous localization and mapping with infinite planes
面特征论文学习论文题目Simultaneous localization and mapping with infinite planes创新点最小化特征参数适用于GN,PDL等重点阅读Section III :mapping with infinite planes段落结构必备的基础知识李代数李群相关内容3D空间中平面的表示描述面的参数化在3D空间中，平面的表示方法：π1X+π2Y+π3Z+π4=0\pi_1X+\pi_2Y+\pi_3Z+\pi_4 =
2021-05-11 17:17:23
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原创 成功安装gtsam
git clone https://github.com/borglab/gtsam.git官网的安装指南https://gtsam.org/get_started/
2021-05-11 10:01:58
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原创 论文阅读：A Tutorial on Graph-Based SLAM
参考文献：[1] G. Grisetti, R. Kümmerle, C. Stachniss and W. Burgard, “A Tutorial on Graph-Based SLAM,” in IEEE Intelligent Transportation Systems Magazine, vol. 2, no. 4, pp. 31-43, winter 2010, doi: 10.1109/MITS.2010.939925.
2021-05-10 15:46:28
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原创 成功解决 fatal error: Eigen/Core: No such file or directory
在vscode中使用Eigen库出现找不到文件的错误test_eigen_installed.cpp:1:24: fatal error: Eigen/Core : 没有那个文件或目录compilation terminated.进行如图操作即可这是因为我们的终端路径目前所在位置的错误么？不是很清楚...
2021-04-30 14:43:23
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原创 Day 4 :g2o库的学习
我们的SLAM从传统的滤波法过渡到到图优化。安装编译前要有依赖的安装sudo apt-get install cmake libeigen3-dev libsuitesparse-dev libqt4-dev qt4-qmake libqglviewer-dev之后再cmake ..+make+make install运行编译出现文件要求c++ 11问题描述：/usr/include/c++/5/bits/c++0x_warning.h:32:2: error: #error This fil
2021-04-29 16:11:36
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原创 Day3 构建重投影误差计算雅可比矩阵
学习开源代码https://github.com/hitxiaomi/bundle_adjustment在代码中看到了make -j4这样的命令语句，以前自己只用过makemkdir build cd buildcmake ..make -j4用make -j带一个参数，可以把项目在进行并行编译，比如在一台双核的机器上，完全可以用make -j4，让make最多允许4个编译命令同时执行，这样可以更有效的利用CPU资源。头文件(.h)：:写类的声明（包括类里面的成员和方法的声明）、函数原
2021-04-29 08:31:22
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原创 Day2 : SLAM Eigen库的入门学习教程（CS2240 Interactive Computer Graphics）
Eigen库介绍Eigen is an open-source linear algebra library implemented in C++. It’s fast and well-suited for awide range of tasks, from heavy numerical computation, to simple vector arithmetic. The goal ofthis tutorial is to introduce the features of Eigen
2021-04-27 18:17:11
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原创 Day1:熟悉情况捋顺任务c++
解决报错：invalid operands to binary expression (‘std::ostream’ (aka ‘basic_ostream’) and ‘const char *’)std::cout语法错误，注意负号问题《 还是 》#include <iostream>#include <cstdlib>using namespace std; int main(){ double px; double py; double
2021-04-26 14:07:36
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原创 SLAM复习-2021/04/06-2021/04/08
选择题：1、以下选项正确的有（BC ）A. 相机FOV越大，可测量景深越远B. 相机FOV越大，镜头焦距越小C.曝光时间越长，图像信噪比越高（无过曝）D. 曝光时间越长，图像对比度越高（无过曝）涉及知识点：WD(word distance) 物距，工作距离，镜头第一个工作面到被测物体的距离。FOV(Field of View,FOV) 视场，视野，相机实际拍到区域的尺寸DOV(Depth of Field)景深，景深是指被摄物体聚焦清楚后，在物体前后一定距离内，其影
2021-04-08 19:55:41
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原创 Python类的学习
类变量与类方法class Camera(): owner = 'Tom' # 类变量，属于类的变量，不属于单个对象 def __init__(self,types,price): self.types = types # 创建并初始化实例变量 self.price = price # 实例变量cam1 = Camera('单目',10000)print('{}拥有的相机类型是{}的，价值{}'.format(Camera.owner,cam1.types
2021-03-12 21:26:45
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原创 毕业设计倒计时Day 173：开题答辩记录
文章目录Round One参考资料Round One用时 19.57，语言 “嗯 啊 额” 太啰嗦，发现标题错误开场白可以再详细一下Hello,professors and teachers,ladies and gentlemen,Welcome to my oral bibliography dense.The title of my thesis is research on Semantic SLAM,the whole thesis consists of 3 parts:the fir
2021-03-11 23:15:25
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原创 毕业设计倒计时Day 173：确定自己使用什么数据集篇
文章目录确定自己使用什么数据集篇火星探测图像集Erfoud-dataset数据集室内TUM数据集自动驾驶数据集确定自己使用什么数据集篇https://sites.google.com/view/awesome-slam-datasets/这个网站中收集了好多SLAM用的数据集，最开始挑的真是眼花缭乱的。首先，我询问老师一些数据集的推荐。关于起伏地形的数据集整理我先来看看这里的数据集有哪些？行星探测之类的超级酷，如果有足够的标签，信息，好想使用这些数据集。我自己设定的筛选数据集的条件如下：点云
2021-03-11 13:27:58
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原创 毕业设计倒计时Day 174
文章目录时间节点倒计时174天确定自己到底使用什么数据集？火星探测图像集时间节点倒计时174天志向和热爱是伟大行为的双翼。——歌德2月19日 - 3月4日 参加中国老龄化社会云调研项目通过不同养老模式的直播访谈，了解中国养老产业现状，主要关注智慧养老方面，SLAM应用广泛，疫情期间存在养老机构使用消毒机器人进行日常消杀工作，餐饮机器人负责送饭。SLAM只应用在移动小车式机器人上有些局限，这种定位与建图也可以放在机械臂末端执行上。市面上不少外骨骼机器人公司在18年获得了投资人的青睐，当时国家政策
2021-03-10 23:25:56
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原创 【GAPPER&乡村笔记项目】盘点老龄化社会背景下人工智能及机器人技术的应用
文章目录调研主题智慧养老场景需求外骨骼机器人迈步机器人Milebot - 深圳程天科技 - 杭州傲鲨智能-上海互联网医疗按摩机器人法国 CapSix Robotics 公司新加坡南洋理工大学孵化的科技初创公司AiTreat云调研收获参考文献调研主题本次GAPPER&乡村笔记 老龄化社会云调研项目调研报告主要面向的主题为智慧养老领域。我们主要聚焦于人工智能机器人的时代背景下对于智慧养老，辅助医疗康养复的思考。中国养老产业之大，绝非简单的机器人技术，人工智能就可以解决所有的问题，但是我依然希望可
2021-02-28 16:23:33
3142
原创 【论文阅读笔记】Real-Time Visual Odometry from Dense RGB-D Images
参考文献[1]F. Steinbrücker, J. Sturm and D. Cremers, “Real-time visual odometry from dense RGB-D images,” 2011 IEEE International Conference on Computer Vision Workshops (ICCV Workshops), Barcelona, Spain, 2011, pp. 719-722, doi: 10.1109/ICCVW.2011.6130321.
2021-02-16 13:26:21
286
原创 【LaTEX学习笔记】如何在LaTEX中引用网页
正文前引用\usepackage{url}bib文件中加入@Misc{cite变量名, howpublished = {\url{网页地址}}, note = {Accessed进入网页的具体日期}, title = {网页名称}, author = {作者} }正文中具体使用为\cite{cite变量名}...
2021-02-11 21:18:52
30651
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visual servo control.emmx
2020-09-12
linux-4.14.134.tar.xz
2020-06-10
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