[ROS] Noetic cartograhper 记录

安装已经有很多教程了，这里主要是记录一下一些坑和捋一下到底怎么安装配置，因为教程挺多的，步骤又不同。

基于ubuntu20.04 ROS-noetic 

0.强烈建议，如果可以的话，请先重新安装系统，而且要桌面版（笔者本来是用server加xfec后重装桌面版，选择的是最小安装，就是没有文档套件那个选项）

1.不要按照Google官网的教程，是有问题的（也不知道有没有改，这个坑没去踩）

2.明确要建一个cartographer_ws工作空间，然后后续的cartographer、cartographer_ros、ceres_solver都是放在cartographer_ws/src里头的。这里cartographer、cartographer_ros有两种下载方式。

第一种是用wstool，第二种是直接git clone源码。建议是用git clone。

关键点在ceres_solver、这个用的是rosdep自动安装依赖安装的，其实这个是可以要求版本的.

然后，关键的来了，你按照教程使用wstool 新建src的时候（cartographer_ws/src的src），你打开src，然后显示一下隐藏文件，会有一个.rosinstall，如果你采用第一种方式下载cartographer、cartographer_ros的源码，这个文件就不是空的，会形如下图。如果是采用第二种方式，那他就是空的，这个时候你就要像下图一样写进你的cartographer_ws/src/.rosinstall里.

3.关于abseil，有些教程是在搞定cartographer、cartographer_ros、ceres_solver前就让你先安装的，笔者觉得其实不用那样，因为那样可能会和rosdep自动安装依赖冲突，搞定cartographer、cartographer_ros、ceres_solver后再去弄就好了。（你看到先装abseil的教程的话就换一个教程）

3.关于rosdep、笔者也试过科学上网，但搞了好几遍都不通，如果你能，那就最好了。不行的话就用rosdepc（鱼香ROS出的）

4.确定能跑通官方例程的时候，却不能在自己项目调用。

记得先把~/cartograhper_ws/install_isolated/setup.bash加进 .bashrc。否则你在自己的项目调用cartographer_ros会遇到问题。（找不到node、无法定位什么的）

正常来说，能在自己项目(xunfei_ws)调用cartographer(cartographer_ws)的环境应该是这样的

指令：echo $ {ROS_PACKAGE_PATH}

但如果你的项目先于cartographer的安装，可能就不是这样的了，要明确在一个终端里source是会覆盖的，你无法先后source 自己项目_ws和cartographer_ws 以实现上图效果。

解决方案就是，先删掉自己ws下的build和devel，再catkin_make，再source devel/setup.bash