极点配置法确定滑模面系数

已于 2022-10-21 16:46:38 修改
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分类专栏： 滑模控制 悬架控制 文章标签： 现代控制 SMC
于 2022-10-14 20:07:44 首次发布
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本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_50892810/article/details/127325379
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本文详细介绍了如何利用极点配置法确定滑模面系数，涉及可控性判断、变换矩阵求解及滑模面设计。通过具体实例与文献对比，探讨了配置过程中的计算方法，并对文献中的差异进行了分析。
摘要由CSDN通过智能技术生成

目录

前言

1. 对于一般通式的极点配置

​​2.选取滑模面s = c*x

3.极点配置实例讲解

3.1 判断(A,B)是否可控

3.2 求变换矩阵

3.3 求解滑模面系数

3.4 个人见解

前言

其实在跟踪变结构控制那篇文章已经介绍了这个方法，只是可能公式太多有点乱，在这里整理一下，跟踪变结构控制文章链接：

基于参考模型的主动悬架滑模控制(详细滑模控制推导)_Mr. 邹的博客-CSDN博客

1. 对于一般通式的极点配置

一般通式： 

\dot{x} = Ax+Bu+w

其中维度关系为：A为n*n，B为n*m，即n个状态变量，m个输入。

其中A和B可以改写为：

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Mr. 邹
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基于Ackermann公式的滑模控制设计方法 (2011年)
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从滑模变结构控制的机理出发，设计了具有理想动态特性和较强鲁棒性的滑模控制器。该方法使用了 Ackermann公式来设计滑模控制，从而可以使滑模控制的不连续超平面以简单的方式表达。在此基础上引入了 Butterworth滤波器传递函数的极点作为系统的理想特征值，使闭环系统及滑模面达到了较理想的动态特性，并采用 Sigmoid函数来取代开关函数更有效的抑制滑模控制的抖动：通过倒立摆控制的仿真实例验证了该方法的控制效果，且在系统参数不确定时，取得较快的收敛速度和较好的控制性能。所设计的控制器在系统动态过程中显示
状态空间方程 - 极点配置1
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前言 前段时间一直在做系统辨识相关的东西，但知道了传递函数，也要会分析传递函数，设计控制器，或者根据传递函数来计算PID参数嘛。所以对于传递函数的分析是比较重要的，因此，后续我学习了一下这个极点配置控制(PPC)，然后随便举了一个测试传递函数的例子，自己按照书上的步骤计算了一下，然后仿真效果，看起来还行吧，但是还是有很多疑点的，本节文章，只是记录一下极点配置控制的步骤，细节部分还需要持续的对与控制理论的学习。 设计极点配置控制的控制律为： F(z^-1) * u(k) = R(z^-1) * yr(k
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% 状态方程 A=[0 1 0 0; 0 -4 19.6 0; 0 0 0 1; 0 0.02 -14.7 0] B=[0 0.2 0 -0.1]' % 求解能控矩阵 p=ctrb(A,B) np=length(p) if np==length(A) disp('能控') end % 计算能控标准型 A1=(inv(p)*A*p)' B1=inv(p)*B A...
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极点配置法求滑模面系数
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对于一般的滑模面设计，我们对于滑膜面参数的设计都是采用是错的方法，c1 c2大于0都会满足劳斯判据，都会满足条件去，但是怎么对我们滑模面设计的更加精确那，今天看到前辈的一篇文章特别好，建议去看一下原版。（用极点配置方法设计滑模控制器 周 兆敏 (上 海工 业 大学 自动化 系)）在csdn没有找的相关的介绍，自己找了一下论文写一下自己的见解。对式中的状态变显x 进行非奇异变换 M。我简单介绍一下过程，系统的状态方程为。非奇异矩阵是可逆矩阵。
极点配置法整定参数的具体计算过程
05-31
极点配置法是一种经典的PID参数整定方法，其基本思想是通过将PID控制器的极点位置设置为期望的值，来达到控制系统的稳定性和性能优化的目的。具体计算过程如下： 1. 根据控制系统的传递函数，确定系统的极点位置。例如，对于一个一阶惯性环节，其传递函数为G(s)=K/(Ts+1)，其极点位置为s=-1/T。 2. 根据控制系统的要求和特性，确定期望的极点位置。例如，对于一个要求快速响应和良好稳定性的系统，可以将期望的极点位置设置为距离虚轴较远的位置，如实轴左侧或复平面左半面。 3. 根据期望的极点位置和实际的极点位置，计算出PID控制器的参数。具体而言，可以使用公式： Kp = (K * Tp) / (R * D) Ki = K / (Ti * R) Kd = K * Td * D 其中，Kp、Ki、Kd分别为PID控制器的比例、积分、微分参数；K为系统的增益；Tp为期望的极点位置；R为实际的极点位置与期望极点位置之间的比例系数；D为实际的极点位置与期望极点位置之间的时间常数差异系数；Ti、Td分别为积分和微分时间常数。 需要注意的是，极点配置法是一种相对简单的PID参数整定方法，但也存在一些缺点，例如可能会导致系统过度调节或不稳定等问题，因此在实际应用中需要根据具体情况进行选择和改进。
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