SLAM14讲-ch6/g2o_curve_fitting

最新推荐文章于 2022-09-15 13:53:46 发布
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分类专栏： 2d_slam
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本文链接：https://blog.csdn.net/windxf/article/details/107938332
版权
本文详细介绍了SLAM中的g2o库在曲线拟合中的应用，并重点解析了EIGEN_MAKE_ALIGNED_OPERATOR_NEW的作用。文章通过代码示例解释了_error(0,0)作为误差输出变量的含义，同时指出在示例中 Vertices 数组只包含一个节点。" 116470837,7546242,MQTT报文解析：从wireshark抓包到理解协议细节,"['TCP/IP', '网络协议', 'MQTT', 'wireshark']
摘要由CSDN通过智能技术生成

EIGEN_MAKE_ALIGNED_OPERATOR_NEW的作用见参考网址https://www.codetd.com/article/1933417
代码解释的很清楚了

#include <iostream>
#include <g2o/core/base_vertex.h>
#include <g2o/core/base_unary_edge.h>
#include <
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「零基础从零开始写VO视觉里程计」曲线拟合g2oCurveFitting.cpp（7-3）
小秋 AI SLAM 入门实战教程
09-17 390
从零开始手写VO」G2O用法汇总（1-3）g2o曲线拟合g2oCurveFitting.cpp。
使用g2o拟合曲线
博客
08-07 737
该代码源于《视觉SLAM十四讲》g2o_curve_fitting/main.cpp 问题描述 已知一个6自由度的3DＳＬＡＭ建模方法： 【图片】 节点为优化变量，边为误差项 g2o 是对上述问题的求解器。可用来解决SLAM、ICP和Pnp等用图来表达的优化问题。 下载网址：https://github.com/RainerKuemmerle/g2o 安装前需安装的库依赖：sudo ...
SLAM14讲 ch6 g2o曲线拟合程序问题
weixin_30432007的博客
07-25 167
这一讲包含了一个用g2o库进行曲线拟合的实例，但是在按照书中实际步骤实际运行发现了几个问题。 （1）g2o库的的依赖项安装 书中所写命令如下： sudo apt-get install libqt4-dev qt4-qmake libqglviewer-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3.1.2 libcholmod-dev 但是最后一项（lib...
SLAM十四讲: g2o_curve_fitting报错解决方法: CAMKE编译及G2O
CSDN
08-23 663
这一讲介绍了用G2O库，具体的安装操作请参看高翔的SLAM14讲，本文只针对书中未提及的一些bug进行一些总结。 g2o CMAKE编译失败 在使用CMAKE编译时会出现一下报错: By not providing "FindG2O.cmake" in CMAKE_MODULE_PATH this project has asked CMake to find a package configur...
尝试运行示例：使用g2o拟合曲线
一个搬运知识的笨小孩
05-02 217
CMakeLists.txt cmake_minimum_required(VERSION 3.13) project(g2oCurve) set(CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++14") set(CMAKE_CXX_STANDARD 14) list(APPEND CMAKE_MODULE_PATH /home/.../Documents/slambook2/ch6/cmake) #g2o find_package(G2O REQUIRED) include_directories
《视觉SLAM十四讲》slambook/ch6/g2o_curve_fitting/报错解决方法
weixin_36673043的博客
12-29 2003
项目：slambook/ch6/g2o_curve_fitting/ 报错：在build中CMake …是正常的，但make时候报错如下：（仅为部分截图，实际报错很长） /home/longqi/desktop/slam14/ch6/g2o_curve_fitting/main.cpp: In function ‘int main(int, char**)’: /home/longqi/deskt...
视觉slam十四讲
02-22
4. **图优化**：SLAM的另一个主流方法是基于图的优化，如G2O（Graph-based SLAM）和g2o库，它们将机器人位姿和环境特征之间的关系建模为一个图，通过最小化边的权重来优化整个图，从而得到最佳的轨迹估计。...
视觉slam十四讲--ceres g2o安装
u011851731的博客
12-23 2132
ch6 ceres安装 1.先安装依赖项： sudo apt-get install liblapack-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3.1.2 libgflags-dev libgoogle-glog-dev libgtest-dev 2.进入ceres库目录 cd soft/ceres (笔记本) mkdir build cd build c...
slambook2/ch6/g2oCurveFitting.cpp的一些总结
zantax233的博客
11-29 1329
前言 我们来看看十四讲上第六章这个曲线拟合的例子 设曲线方程为 a,b,c为待估计参数，w为噪声。假设有N个关于x,y的观测数据点，构建一个非线性优化问题。可以通过求解下面的最小二乘问题来估计曲线参数 可以将本问题转化成图优化问题。用顶点表示优化变量，边表示误差项，使用g2o进行曲线拟合，g2o的编译安装过程这里不进行赘述。g2o编程主要部分在于顶点和边的定义，此外就是构建图模型与将顶点和边添加到图中，执行优化即可。 1.定义曲线模型的顶点 class CurveFittingVertex : publ
g2o入门：曲线拟合代码分析
小林的博客
05-12 710
今天第三边跟着slam十四讲敲了g2o的曲线拟合代码，对g2o的认识也更进一步 首先，附上参考网址，最通俗易懂的教程没有之一：http://www.cnblogs.com/CV-life/p/10286037.html 这是ros上关于g2o库的文档，和g2o差别不大：http://docs.ros.org/fuerte/api/re_vision/html/namespaceg2o.html 进...
编译slam十四讲的g2o，运行ch6的代码报错
qq_41333880的博客
03-23 969
1 在3dparty这个文件夹中已经编译好g2o库了，但是cmake ch6 的代码报错。 2 提示找不到base_vertex.h这个文件。这是由于在默认情况下，编译器只会使用/lib和/usr/lib这两个目录下的库文件。而在编译完成之后，需要安装，即在cmake..和make之后，需要sudo make install。成功通过。 ...
《视觉SLAM十四讲》第六讲g2o曲线拟合报错解决办法
yongniao9185的博客
01-06 2135
一、出错原因 g2o新版本和旧版本不兼容。 旧版本： BlockSolver(LinearSolverType* linearSolver); ~BlockSolver(); 新版本： BlockSolver(std::unique_ptr<LinearSolverType> linearSolver); ~BlockSolver(); 二、解决办法 方法一： 使用SLAM十四讲代码中附带的第三方库文件夹下的g2o旧版本； 方法二： main.
g2o 曲线拟合
泠山的博客
11-05 927
的行为了。比如会使用左乘更新或右乘更新，而不是直接的加法。
视觉SLAM十四讲 第六章程序出错（转载）
BIT_LGC的博客
12-13 1687
视觉SLAM十四讲 第六章程序出错（转载） 摘自：https://www.cnblogs.com/xueyuanaichiyu/p/7921382.html 问题： 首先贴出报错部分代码： typedef g2o::BlockSolver g2o::BlockSolverTraits3,1> > Block; Block::LinearSolverType* linearSo
【《视觉SLAM十四讲》前ch2-ch6实践全过程和遇到的问题及解决办法】
qq_19308801的博客
03-26 5047
文章目录前言一、运行环境配置1.在虚拟机上安装Ubuntu14.042.解决一些小问题安装VMware Tools（用来跨系统复制粘贴，自由调整屏幕大小）火狐（Firefox）无法联网（用来下载压缩包）从文件目录下启动终端（在终端里切换目录太麻烦）二、实践出现的问题以及解决方案1.Ubuntu下安装包的方法2.编译高博提供的代码ch2ch3/useEigench3/useGeometrych3/visualizeGeometry总结 前.
史上最简SLAM零基础解读(10.4) - g2o(图优化)→示例代码讲解(slam十四讲第二版为例)
江南才尽江南山，年少无知年少狂！
09-15 1408
示例代码为在上一篇博客中，讲解了运行该示例代码环境的搭建，同时对 g2o 进行了简单的讲解。(1)(1)顶点和边的类型定义；(2)(2)构建图优化实例，配置求解器；(3)(3)添加点和边，构建求解图；(4)(4)执行优化。后续，会把源码拆解成这四个部分，分别进行讲解。在这之前，先说一下示例代码的目的。虽然上一篇博客已经把代码运行了起来，但是并没有讲解其作用。
高博十四讲中第六章非线性优化 由于g2o更新出现的问题解决
ykwjt的博客
04-19 592
在高博视觉slam十四讲中的第6讲中实践g2o中出现了编译错误： /home/yk/桌面/slambook-master/ch6/g2o_curve_fitting/main.cpp: In function ‘int main(int, char**)’: /home/yk/桌面/slambook-master/ch6/g2o_curve_fitting/main.cpp:77:49: erro...
于g2o新版本编译出错的原因及解决办法
热门推荐
Amazingren的博客
08-17 1万+
在githubg2o的github地址上面down了最新的版本进行安装， 编译十四讲第六讲的代码出错， 报错信息： /home/hri/SLAM/slambook/ch6/g2o_curve_fitting/main.cpp: In function ‘int main(int, char**)’: /home/hri/SLAM/slambook/ch6/g2o_curve_fitting...
levelmoon@room:~/SLAM/PX4-Autopilot$ roslaunch px4 posix_sitl.launch ^C... logging to /home/levelmoon/.ros/log/b4134578-068e-11ee-81fa-e97561c454a5/roslaunch-room-1172407.log Checking log directory for disk usage. This may take a while. Press Ctrl-C to interrupt WARNING: disk usage in log directory [/home/levelmoon/.ros/log] is over 1GB. It's recommended that you use the 'rosclean' command. Resource not found: gazebo_ros ROS path [0]=/opt/ros/noetic/share/ros ROS path [1]=/home/levelmoon/SLAM/catkin_ws/src ROS path [2]=/home/levelmoon/SLAM/Prometheus-main/Modules/common ROS path [3]=/home/levelmoon/SLAM/Prometheus-main/Simulator/gazebo_simulator ROS path [4]=/home/levelmoon/SLAM/Prometheus-main/Modules/uav_control ROS path [5]=/home/levelmoon/SLAM/Prometheus-main/Modules/tutorial_demo ROS path [6]=/home/levelmoon/SLAM/Fast-Drone-250-master/src ROS path [7]=/opt/ros/noetic/share ROS path [8]=/home/levelmoon/tools/PX4-Autopilot ROS path [9]=/home/levelmoon/tools/PX4-Autopilot/Tools/sitl_gazebo ROS path [10]=/home/levelmoon/SLAM/PX4-Autopilot ROS path [11]=/home/levelmoon/SLAM/PX4-Autopilot/Tools/simulation/gazebo/sitl_gazebo The traceback for the exception was written to the log file
最新发布
06-10
你在执行一个roslaunch命令，启动一个虚拟机仿真环境来模拟PX4自主飞行系统，但是出现了一些问题。首先，你按下了Ctrl + C，中断了roslaunch命令的执行；其次，你看到了一些警告信息，提示你的日志文件占用空间已经超过1GB，建议使用rosclean命令清理一下；最后，你看到了一个资源未找到的错误，可能是因为你的ROS路径设置有问题。
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