cartographer proto格式阅读

最新推荐文章于 2024-03-11 15:21:50 发布
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分类专栏： 2d_slam
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本文链接：https://blog.csdn.net/windxf/article/details/113181814
版权
本文介绍了Cartographer中proto格式的传感器数据，包括枚举类型的传感器类型、传感器消息、路径请求消息和传感器元数据。内容还涉及了编码器数据、陀螺仪数据、带时间戳的点云数据、路标数据、局部建图结果以及激光数据等，揭示了复杂结构背后的简单基础类型原理。
摘要由CSDN通过智能技术生成

枚举类型：传感器类型

enum SensorType {
   
  RANGE = 0;
  IMU = 1;
  ODOMETRY = 2;
  FIXED_FRAME_POSE = 3;
  LANDMARK = 4
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cartographer proto文件
南北粉面馆
10-30 324
文件地址: /cartographer/mapping/proto/pose_graph/constraint_builder_options.proto 解释：约束构造的配置参数。 message ConstraintBuilderOptions { // A constraint will be added if the proportion of added constraints to // potential constraints drops below this number. d
cartographer proto文件使用
南北粉面馆
10-23 573
参考文章https://blog.csdn.net/aaa123524457/article/details/80592915 举例 切换到cartographer-master目录下，生成pb.cc和pb.h文件 protoc -I=/home/peak/Downloads/cartographer-master/ --cpp_out=/home/peak/cartographer_grpc /home/peak/Downloads/cartographer-master/cartographer/clo
[cartographer] 9. proto配置文件读取
yaoyaoqiekenaoo的博客
11-20 1523
目录 1. proto文件 2. .lua配置文件 3. 代码 1）读取lua文件 2）赋值给proto options 获取proto参数值有两种方式：1）lua文件 2）通过service，例如如下代码中 InitialTrajectoryPose 的赋值 3) 如何使用 proto options 纯定位模式入口 我们需要掌握的是什么？要知道在哪里改变参数，从而更深入的理解算法。 系统的配置文件框架主要有三部分构成： 1. proto文件 - 根据自己的需要，自定...
安装cartographer遇到Unrecognized syntax identifier "proto3". This parser only recognizes "proto2"问题
AmbitiousRuralDog的博客
06-22 5414
背景：安装cartogapher 0.3.0版本时候，（注意不是在catkin_ws安装cartographer_ros时）在cd cartogapher, mkdir build, cd build, cmake .. , make后遇到Unrecognized syntax identifier "proto3". This parser only recognizes "proto2"。检查...
cartographer 安装依赖cartographer、ceres-solver、protobuf
04-19
cartographer 安装依赖cartographer、ceres-solver、protobuf
cartographer视频学习课件
09-20
【Cartographer】是一种实时同步定位与建图（SLAM）系统，支持2D和3D，在多种平台和传感器配置下运行。它是一个复杂的系统，尤其是对于初学者来说，理解和掌握其代码需要耗费大量时间和精力。然而，随着激光SLAM技术...
cartographer
02-14
**Cartographer 概述** Cartographer 是一个实时的SLAM（Simultaneous Localization and Mapping，同时定位与建图）解决方案，由Google开发并开源。它主要用于机器人和自动驾驶领域，为移动设备提供精确的位置估计...
cartographer论文英文版
11-06
本文主要探讨了Google的同步定位与建图（SLAM）技术——Cartographer，并结合自适应多阶段距离调度器（AMDS）来提升处理速度。在SLAM算法中，随着地图的扩大，由于匹配扫描器的增大，性能通常会有所下降。论文提出了...
cartographer 功能包
02-22
开发者可以通过阅读和理解这些代码，学习其内部机制，进行二次开发。关键文件包括： - `cartographer_node.cc`：Cartographer的主要运行入口，负责初始化和数据处理。 - `cartographer_ros`：ROS接口，使...
cartographer 数据包
最新发布
06-22
ROS录包的cartographer数据包，可以回放
Cartographer+melodic安装笔记——成功（含protobuf版本冲突解决方案）
qq_38531233的博客
09-15 978
Cartographer+melodic安装笔记 【参考链接】 链接1: https://blog.csdn.net/qq_42116038/article/details/111204879?utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-2%7Edefault%7ECTRLIST%7Edefault-1.control&depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant.none-task-blog-2%7Edef
【ROS-cartographer安装】无数次失败，终于成功，protobuf、git速度慢、rosdep update等经验分享~~~值得参考
qq_45954434的博客
03-29 1981
ROS-cartograph,每一步都可以进行，踩坑分享，成功的话希望点个赞0 准备1 protobuf问题2 git 速度慢的问题3 rosdep update4 其他问题 0 准备 首先我们安装cartogranpher最最经常遇见的问题我在写完步骤之后会说出，新手请耐心看完或者老手直接看~ 安装前务必保证已经配置好ros系统 首先，大家可以参考这一篇，不过我按照这一片没有完全成功，我猜测是protobuf安装遇到大问题，请先看完下面的问题再进行上面这个方法的尝试 1 protobuf问题 我们就可以按
cartogapher 源码分析 (transform)
u010566411的专栏
10-24 4776
分析子文件夹transform的内容proto首先打开.proto去查看依赖的数据结构，可以发现google就是爱造轮子，连基本的vector和四元数也自定义。主要分为三种数据 变量 用途 Vector 表示移动 Quaternion 表示旋转 Rigid 封装了移动和旋转 所有坐标系都是右手坐标系，x前，y左，z上。和ros一样。eigen库和这个刚好相反（这个不太
cartographer-子图消息格式
console_log的博客
12-23 183
catographer_ros_msgs::SubMapEntrySubMapEntry.msg SubMapEntry.msg int32 trajectory_id 轨迹id int32 submap_index 子图索引 int32 submap_version geometry_msgs/Pose pose 姿态 bool is_frozen
Cartographer安装、建图与定位 (Ubuntu20.04+ROS Noetic)
TJZH0318的博客
03-11 3088
在Ubuntu20.04系统与ROS Noetic下实现Cartographer的安装、建图与定位（纯定位）。
安装Cartographer教程及踩坑
jianyoutianxia99的博客
10-22 2569
Cartographer安装教程及踩坑实录 版权声明：本文转载自CSDN博主「白色小靴」的原创文章，遵循CC 4.0 BY-SA版权协议，转载请附上原文出处链接及本声明。 原文链接：https://blog.csdn.net/weixin_44684139/article/details/104708387 因为在用胡春旭的书学习ros，现在看到cartographer激光slam的章节，因此安装carto 但是万万没想到，这个东西的坑如此之多！ 几个重要的参考链接，感谢这些博主的引路： https:/
Cartographer安装与运行教程
weixin_44279335的博客
07-24 1675
安装这个cartographer着实花了我不少时间，好在最后跑起来了，虽说不太完美，以后慢慢改进吧，下面把过程中遇到的问题汇总一下。 安装过程： #安装依赖和软件包 $sudo apt-get install -y google-mock libboost-all-dev libeigen3-dev libgflags-dev libgoogle-glog-dev liblua5.2-dev libprotobuf-dev libsuitesparse-dev libwebp-dev ninja-bui
cartographer安装和编译
weixin_40440816的博客
10-21 2063
安装建图师
cartographer submap2d格式
03-27
Submap2D是用于构建2D地图的数据格式，由Google的Cartographer项目开发。Submap2D文件包含一个Submap的概念，即一个小的2D地图块，可以使用多个Submap来构建完整的地图。每个Submap2D文件包含以下数据： - Submap ID：Submap的唯一标识符。 - Submap原点：Submap的原点在全局地图中的位置。 - Submap分辨率：Submap中每个像素的大小。 - Submap图像：Submap的图像表示，通常是灰度图像。 - Submap位姿：Submap的相对姿态，即Submap在全局地图中的位置和方向。 Submap2D文件可以使用Protobuf序列化格式进行存储和传输。Cartographer项目提供了一组工具和API来读取、写入和处理Submap2D文件。
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