cartographer自动更新地图有没有可能?答案是:Yes

cartographer更新地图的机制:通过使用overlapping_submaps_trimmer_2d.cc来移除重复子图(大部分面积被其他子图覆盖)来实现,并保留最新的子图。
talk is cheap, show other’s code

#include "cartographer/mapping/internal/2d/overlapping_submaps_trimmer_2d.h"

#include <algorithm>

#include "cartographer/mapping/2d/submap_2d.h"

namespace cartographer {
   
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