Cartographer通过overlapping_submaps_trimmer_2d.cc移除重复子图，保留最新子图。关键参数包括：fresh_submaps_count（相同区域最多保留的子图数量）、min_covered_area（未被覆盖的最小面积）和min_added_submaps_count（至少增加多少子图后进行覆盖计算）。该机制确保地图更新并剔除过时信息。
cartographer更新地图的机制：通过使用overlapping_submaps_trimmer_2d.cc来移除重复子图（大部分面积被其他子图覆盖）来实现，并保留最新的子图。
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#include "cartographer/mapping/internal/2d/overlapping_submaps_trimmer_2d.h"
#include <algorithm>
#include "cartographer/mapping/2d/submap_2d.
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