概述
在系统工程中,调整参数时在源文件中修改非常的耗时和麻烦,故寻找一种好的参数传递方式势在必行,本文基于ROS平台介绍两种简单的参数传递方式,其逻辑关系如下所示。
一、rosparam传递
其本质是通过ros的param机制,将参数信息发布出来, 在节点中获取rosparam的信息,值得注意的是,节点的句柄必须是私有句柄,即ros::NodeHandle nh("~")
,其中的"~"相当于this或者self,CMakeLists.txt中无需链接额外的库。
roslaunch中的arg传递
在roslaunch中添加参数,在节点中通过param将参数的值传递出去,需要注意的地方是节点的名称的对应,arg的参数值为默认default,即可以覆盖的。
launch文件内容为:
<launch>
<arg name="pb1_decel" default="-1.0" />
<arg name="pb2_decel" default="-2.0" />
<arg name="fb_decel" default="-3.0" />
<arg name="target_speed" default="10" />
<node pkg="aeb" type="aeb_node" name="aeb_node" output="screen">
<param name="pb1_decel" value="$(arg pb1_decel)"/>
<param name="pb2_decel" value="$(arg pb2_decel)"/>
<param name="fb_decel" value="$(arg fb_decel)"/>
<param name="target_speed" value="$(arg target_speed)"/>
</node>
</launch>
获取param的代码为:
ros::init(argc,argv,"aeb_node");
ros::NodeHandle nh("~");
nh.getParam