激光雷达+imu的数据读取

本文以robosense Helios 16和YESENSE YIS510为例，进行雷达采集和IMU数据读取。本系统以ubuntu 20.04版本

1. robosense Helios 16

a. 安装驱动

在github上找到官方的雷达驱动rslidar_sdk: https://github.com/RoboSense-LiDAR/rslidar_sdk

下载驱动文件

git clone https://github.com/RoboSense-LiDAR/rslidar_sdk.git

下载后在download处可以看见文件夹，打开rslidar_sdk文件夹，并且在此目录打开终端，由于包含rs_driver子模块 ，使用 git submodule 下载，运行如下初始代码

git submodule init
git submodule update

依据自身使用的雷达类型，修改rslidar_sdk文件夹中的配置文件夹config中的config.yaml，将lidar_type修改为RSHELIOS_16P，如图

通过如下代码下载驱动的依赖：

sudo apt-get update
sudo apt-get install -y libyaml-cpp-dev (distro版本)
sudo apt-get install -y  libpcap-dev

新建一个文件夹，命名为1，在1文件夹中新建一个文件夹命名为src，将rslidar_sdk文件夹放置进入src文件夹。在src文件夹的路径下，运行终端，输入如下代码进行编译

catkin_make
source devel/setup.bash
roslaunch rslidar_sdk start.launch

2. YESENSE YIS510

a. 安装驱动

惯导通过USB连接主机，第一步下载驱动文件，通过github官网文件：GitHub - HViktorTsoi/yesense_ros_driver: ROS driver for yesense imu.

git clone https://github.com/HViktorTsoi/yesense_ros_driver.git

 安装依赖：

sudo apt install ros-noetic-serial-utils ros-noetic-serial

记住自己的ubuntu版本修改代码, 用lsb_release -a 命令查看系统版本，此步骤如果出现报错，serial是一个集成包，请直接下载sudo apt install ros-noetic-serial

文件下载到download本地后，同样新建一个文件夹2，在文件夹2中新建一个文件夹src, 将下载的文件夹yesense_ros_driver放置到文件夹src中，在src文件夹目录下打开终端进行编译：

catkin_make
source devel/setup.bash
roslaunch yesense_imu yesense.launch

如果报错，检查串口设置，执行下列命令：

sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0

惯导的波特率设置过低，可能会导致数据无法完全输出 ,导致配置不成功。这里使用惯导官方配置的上位机连接惯导，修改波特率使其足够大。

修改完毕后在终端输入如下代码rostopic list查看话题确定连接成功

使用命令rostopic echo /imu/data查看惯导数据

3. 安装cloudcompare

1. sudo apt install flatpak
2. flatpak remote-add --if-not-exists flathub https://flathub.org/repo/flathub.flatpakrepo
3. flatpak install flathub org.cloudcompare.CloudCompare

4. 录制包

rosbag record -a    //录制 -a表示录制了所有节点发布的话题
rosbag record <topic_name1> <topic_name2> <topic_name3> ...
rosbag record  -O <bagname> <topic_name1> <topic_name2> <topic_name3> ...