VINS_FUSION的EVO评价

一、虚拟机和windows桌面可以复制粘贴的方法

1）sudo apt-get autoremove open-vm-tools

2）sudo apt-get insall open-vm-tools-desktop

3）reboot

二、算法精度评价工具EVO

安装参考博文：

视觉SLAM基础：算法精度评价指标（ATE、RPE） - 知乎

该工具的具体使用方法可以参考博文：

Ubuntu 18.04 ——— VIO算法评测工具EVO的安装与使用_ubuntu18安装evo_@曾记否的博客-CSDN博客

系统：ubuntu，首先确保系统安装了Python，然后根据需要可以选择性安装PyQt5 / PyQt4 和 ROS，当然， 不装也不会影响基本功能。

有两种安装方式

1. 直接从pip安装。

pip install evo --upgrade --no-binary evo

2. 源代码安装

git clone git@github.com:MichaelGrupp/evo.git

cd evo

pip install --editable . --upgrade --no-binary evo测试成功以后，使用命令进行测试：evo_ate -h

三、VINS_FUSION的运行

Monocualr camera + IMU

roslaunch vins vins_rviz.launch

rosrun vins vins_node ~/vins-fusion/src/VINS-Fusion/config/euroc/euroc_mono_imu_config.yaml

(optional) rosrun loop_fusion loop_fusion_node ~/vins-fusion/src/VINS-Fusion/config/euroc/euroc_mono_imu_config.yaml

rosbag play ~/SLAM/test_data/MH_01_easy.bag

Stereo cameras + IMU

roslaunch vins vins_rviz.launch

rosrun vins vins_node ~/vins-fusion/src/VINS-Fusion/config/euroc/euroc_stereo_imu_config.yaml

(optional) rosrun loop_fusion loop_fusion_node ~/vins-fusion/src/VINS-Fusion/config/euroc/euroc_stereo_imu_config.yaml

rosbag play ~/SLAM/test_data/MH_01_easy.bag

Stereo cameras

roslaunch vins vins_rviz.launch

rosrun vins vins_node ~/vins-fusion/src/VINS-Fusion/config/euroc/euroc_stereo_config.yaml

(optional) rosrun loop_fusion loop_fusion_node ~/vins-fusion/src/VINS-Fusion/config/euroc/euroc_stereo_config.yaml

rosbag play ~/SLAM/test_data/MH_01_easy.bag

Stereo cameras + GPS

roslaunch vins vins_rviz.launch

rosrun vins kitti_gps_test ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/kitti_raw/kitti_10_03_config.yaml YOUR_DATASET_FOLDER/2011_10_03_drive_0027_sync/

rosrun global_fusion global_fusion_node

四、EVO评价

参考的博文：Ubuntu 18.04 ——— VINS-Fusion运行与EVO的评测与使用_@曾记否的博客-CSDN博客

由于VINS-Fusion保存的轨迹格式与EVO所使用的格式不同，VINS-Fusion输出的轨迹格式不符合tum数据集和euroc数据集的格式。因此需要对源代码就行修改，更改保存轨迹的格式

4.1 算法本身的数据保存

vio.csv  //vio的轨迹的存储

extrinsic_parameter.csv 当没有imu和相机没有确切的举证的关系的时候，程序中分为粗估计和细估计。得到旋转矩阵和平移矩阵

原本算法是可以保存VIO数据的，保存的路径在yaml配置文件中；

Yaml 配置文件的读取的中程序在：

vins_estimator/src/ estimator/ parameters.cpp中，和保存相关的代码段的位置在：