NDT配准收敛问题

已于 2024-07-05 16:00:14 修改
阅读量272 收藏
点赞数 1
分类专栏： 三维配准 文章标签： 算法
于 2024-07-04 19:36:27 首次发布
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/z15f34/article/details/140187867
版权

 GitHub - abougouffa/ndtpso_slam: ROS package for NDT-PSO, a 2D Laser scan matching algorithm for SLAM

SRG NDT 

Das_Arun_2013.pdf;jsessionid=97F7EDB4E8805EFE68D1E46687EF593F (uwaterloo.ca)

关于这边论文里面提到的P2D（point-todistribution，慢，精度好），D2D（分布到分布，更快，精度差）

作者网页

Arun Das – Waterloo Autonomous Vehicles Laboratory

p2d NDT札记 - 知乎 (zhihu.com)

 Why ICP is much faster than NDT in front_end? · Issue #127 · koide3/hdl_graph_slam · GitHub

【AutowareAuto】NDT文献综述_ndt-p2d-CSDN博客

NDT配准原理
xinxiangwangzhi_的博客
05-29 2331
文章目录NDT预备知识正态分布高斯牛顿法求解非线性最小二乘NDT原理(1)目标函数(2)简化目标函数(3)数值求解（4）算法流程：（5）相比ICP的优势NDT源码解析与其在PCL应用参考资料 NDT预备知识 正态分布 n维正态随机过程中，其概率密度函数为： p(x⃗)=1(2π)D/2∣Σ∣exp⁡(−(x⃗−μ⃗)TΣ−1(x⃗−μ⃗)2)(1) p(\vec{x})=\frac{1}{(2 \pi)^{D / 2} \sqrt{|\boldsymbol{\Sigma}|}} \exp \left(-\f
pcl NDT配准
qq_40164094的博客
09-24 791
一、配准 两个机器人坐标系之间的空间映射T由下式给出 （tx，ty）t描述两个帧之间的平移和φ旋转。配准的目的是用两个位置扫描下的激光数据来恢复这些参数。给出两次扫描（第一和第二次扫描）后，用如下方法： 1）创建第一次扫描的NDT（参数化）。 2）初始化参数的估计值（用0或使用里程计数据）。 也就是初始化rt矩阵的参数，并将参数给到3, 3）对于第二次扫描的每个样本：根据参数将构造的点映射到第一次扫描的坐标系中。 4）确定每个映射点的对应正态分布。 5）通过评估每个映射点的分布并求和结果来确定参数的分数。
无人驾驶学习笔记-NDT 配准
学之知之的博客
05-19 3069
1. NDT 的算法处理流程 前端激光雷达里程计主要分为：点云下采样滤波、点云匹配、位姿估计、关键帧选取等步骤。具体流程为： 第一帧点云数据设置为地图； 提取关键帧点云，拼接成地图，保证稀疏点云数据； 除了全局地图，还需要在当前帧附近形成滑动窗局部地图，减小计算量； 匹配之前需要滤波，对点云稀疏化；可以使用PCL中的voxel_filter基本原理是把三维空间划分未等尺寸的立方体格子，在一个立方体格子内最多只留一个点，这样就起到稀疏作用。 点云匹配对位姿预测值比较敏
C++实现点云NDT配准
TheRun的博客
03-23 1368
来自https://adamshan.blog.csdn.net/article/details/79230612。
python点云快速配准_点云NDT配准方法介绍
weixin_39630744的博客
12-21 2381
三维配准中经常被提及的配准算法是ICP迭代的方法，这种方法一般般需要提供一个较好的初值，也就是需要粗配准，同时由于算法本身缺陷，最终迭代结果可能会陷入局部最优，导致配准失败，往往达不到我们想要的效果。本文介绍的是另一种比较好的配准算法，NDT配准。所谓NDT就是正态分布变换，作用与ICP一样用来估计两个点云之间的刚体变换。用标准最优化技术来确定两个点云间的最优的匹配，因为其在配准过程中不利用对应点...
NDT点云配准
m0_48748418的博客
09-05 3193
NDT配准介绍
PCL库简单NDT算法配准
Joeybee的博客
09-30 311
简单调了一下参数，效果比icp好一些，当然了可能是icp没有调参的原因。
点云NDT配准方法介绍
weixin_30246221的博客
04-14 9363
三维配准中经常被提及的配准算法是ICP迭代的方法，这种方法一般般需要提供一个较好的初值，也就是需要粗配准，同时由于算法本身缺陷，最终迭代结果可能会陷入局部最优，导致配准失败，往往达不到我们想要的效果。本文介绍的是另一种比较好的配准算法，NDT配准。所谓NDT就是正态分布变换，作用与ICP一样用来估计两个点云之间的刚体变换。用标准最优化技术来确定两个点云间的最优的匹配，因为其在配准过程中不利用对应点...
激光雷达点云配准NDT算法
qq_53576285的博客
03-23 2304
点云配准主流的有ICP和NDT算法，都是为了通过刚性变化实现两帧点云的对准。主要目的是在一个优化目标下，求出刚性变化的旋转矩阵R和平移矩阵T。关于ICP算法的推导，可以参考前段时间更新的博客：激光雷达点云配准算法_ego_vehicle的博客-CSDN博客。
PCL 1.14.1 NDT配准算法测试数据.rar
06-23
《PCL 1.14.1 NDT配准算法测试数据详解》 在计算机视觉和3D重建领域，Point Cloud Library（PCL）是一个重要的开源库，它提供了丰富的3D点云处理算法。NDT（Normal Distributions Transform）配准算法是PCL中的核心...
基于PCL开源库ndt+icp算法实现点云配准实例测试代码
03-27
2. **NDT配准**：初始化NDT变换模型，设置参数（如迭代次数、收敛阈值），然后进行NDT匹配，得到初步的位姿估计。 3. **ICP优化**：基于NDT得到的粗略变换，使用ICP算法进一步优化配准结果。这可能涉及最近邻搜索、...
【论文复现】——基于LM优化的NDT点云配准算法
点云侠的博客
06-25 484
传统的正态分布变换配准算法处理初始位姿变换相差较大的两帧点云时，存在无法收敛或者陷入局部最小值的问题。为了提高算法的收敛性能，提出了一种基于LM方法改进的三维正态分布变换配准算法。
PCA（主成分分析）算法的应用场景
huanfeng_AI的博客
11-09 426
需要注意的是，PCA并不适用于所有场景。例如，当数据之间存在非线性关系时，PCA可能无法完全揭示数据的内在结构。此外，PCA对初始变量的顺序和标签敏感，不同的变量顺序可能导致不同的主成分结果。因此，在选择数据分析方法时，需要根据具体的数据和任务需求来决定是否使用PCA。
1163：阿克曼(Ackmann)函数
最新发布
呆萌很的博客
11-12 155
1163：阿克曼(Ackmann)函数
0-Equity-Transformer：求解NP-Hard Min-Max路由问题的顺序生成算法（AAAI-24)(完)（code）
太极生两鱼
11-12 40
最小最大路由问题旨在通过智能体合作完成任务来最小化多个智能体中最长行程的长度。这些问题包括对现实世界有重大影响的应用场景，但已知属于NP-hard问题。现有方法在大规模问题上面临挑战，尤其是在需要协调大量智能体以覆盖数千个城市的情况下。本文提出了Equity-Transformer来解决大规模最小最大路由问题。首先，我们采用顺序规划方法来处理最小最大路由问题，使我们能够利用强大的序列生成器（例如，Transformer）。其次，我们提出了关键的归纳偏差，以确保智能体之间的公平工作量分配。
点云配准之点到点，点到面，点到线ICP，NDT算法介绍
qq_54375651的博客
11-10 1280
点云配准在人工智能，自动驾驶，SLAM等任务中具有十分关键的作用，本文将介绍点云配准的点到点，点到线，点到面ICP和NDT算法
算法每日双题精讲——双指针（有效三角形的个数，和为s的俩个数）
A Charmer 的博客
11-09 1231
本文围绕算法中的双指针技巧，详细讲解了 “有效三角形的个数” 和 “和为 s 的俩个数” 两道题目。对于 “有效三角形的个数”，通过排序数组后利用双指针遍历统计满足条件的三元组；“和为 s 的俩个数” 则是先排序，再用双指针找到和为目标值的两个数的下标。文中给出了 C++ 代码实现，并分析了每道题的时间复杂度和空间复杂度，最后强调双指针算法在解决数组问题中的优势，鼓励读者在算法学习中掌握该技巧。
二分查找习题篇(上)
zoelinkailuo的博客
11-07 1009
给定⼀个 n 个元素有序的（升序）整型数组 nums 和一个目标值 target ，写一个函数搜索 nums 中的 target，如果目标值存在返回下标，否则返回 -1。这里，我们把数组的元素分为两部分——小于等于target的部分[left,Bright] and 大于target的部分[Bright+1,right]。这里，我们把数组的元素分为两部分——平方后小于等于x的部分[1,mid] and 平方后大于x的部分[mid-1, x]和一个目标值，在数组中找到目标值，并返回其索引;
AI 写作（三）文本生成算法：创新与突破（3/10）
小相探索IT世界
11-08 1726
本文深入探讨了 AI 写作中的多种文本生成算法。首先介绍了生成式与判别式模型的区别与特点，包括优化准则、对观察序列的处理、训练复杂度以及支持的训练方式等方面的差异，并对比了它们在 AI 写作中的优缺点。接着详细阐述了长短期记忆网络（LSTM）在文本生成中的应用，包括技术原理与结构、实现步骤与流程以及应用示例与效果。还深入分析了 Transformer 与自注意力机制，介绍了其模型架构与组成、自注意力机制的作用以及在 AI 写作中的重要作用。
深入探究PCL 1.14.1版本的NDT配准算法
资源摘要信息:"PCL 1.14.1 NDT配准算法测试数据" PCL（Point Cloud Library）是一个广泛使用的开源库，它专门为点云处理而设计。该库支持多种操作系统，包括Windows、Linux以及Mac OS X，并提供了一系列处理3D点云...
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值