激光视觉融合建图

目的：

• 地图中语义的信息是通过激光点云生成的（车道线，可行驶区域等）。所以视觉定位的地图必须要和激光点云对齐。
• 另外不同光照条件下的视觉匹配有困难，可以通过激光点云来对齐这些视觉地图

方案：

• 激光跑slam生成pose
• 直接用这个pose来三角化视觉特征点。
• 因为还有个视觉到激光的转换是不确定的，所以可以做一个建点+激光视觉标定的优化。
• 激光的pose作为先验节点放在优化问题中
• 使用激光对激光点云的定位结果作为视觉定位的精度评估

结果：

• 基于这样生成的地图的纯视觉定位效果很不错
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• 红色点是激光点云，白色点是视觉特征点云。可以看出定位的结果和激光点云还是匹配得很好。

讨论：

• 激光slam的pose可以认为是真值，也就是没有必要对激光slam的pose再做任何优化。那为什么还要和视觉融合呢？
  • 很多场合建图可以用很贵的设备，但定位的时候就不能用激光了。所以需要把视觉的特征点和激光的对其。
  • 激光和imu的融合不太方便。
  • 激光做全局定位以及语义定位不如视觉。