建图后,定位需要:
需要修改/cartographer_ros/cartographer_ros/occupancy_grid_node_main.cc 的源码,在main函数上面3行作用,注释掉下面这句。原因是因为他会发布新的地图覆盖原来的地图,建图的时候请记得打开奥。
occupancy_grid_publisher_.publish(*msg_ptr);
然后catkin_make下或者独立安装的catkin_make_isolated --install --use-ninja.
然后需要source下环境,注意devel和devel_isolate和上面对应。