ROS下使用摄像头

1 . 前言

在ROS下常用的主要有两种驱动包：usb_cam和uvc_cam。

2 .usb_cam安装

在工作空间中采用源代码安装：

$ cd catkin_ws/src  
$ git clone https://github.com/bosch-ros-pkg/usb_cam.git  
$ cd ..  
$ catkin_make  

其中，catkin_ws是工作空间名。

3 . 运行usb_cam_node开启摄像头

打开新终端，运行roscore

$ roscore

新版本的usb_cam包在launch文件夹下有自带的launch文件，名叫usb_cam-test.launch，我们可以直接cd到这个文件夹下运行它。

$ cd  
$ cd catkin_ws/src/usb_cam/launch  
$ roslaunch usb_cam-test.launch 

4 . 安装uvc_cam

$ sudo apt-get install ros-indigo-uvc-camera
$ source /opt/ros/indigo/setup.bash

采用apt-get的方式，直接装在了ROS的安装路径中，并设置工作路径。
安装成功后在/opt/ros/hydro/的路径中就会找到uvc_camera_node。

5 . 运行节点显示摄像头内容

$ rosrun uvc_camera uvc_camera_node
$ rosrun image_view image_view image:=/image_raw

以上测试均可用于启动usb摄像头。