ROS学习历程(1)-----在ubuntu 15.10 安装ROS Kinetic

摘要: ROS是一个机器人操作系统，源于斯坦福，现在由开源机器人基金会（http://www.osrfoundation.org/）进行发展。目前最新的版本是Kinetic。 ROS并不是完整的操作系统，而是一个应用层的运行环境，支持很多种宿主操作系统，如Ubuntu，也支持Mac OS X，支持ARM上的Ubuntu和Android。

1.ubuntu 15.10 安装与使用

安装镜像下载地址：http://www.ubuntu.com/download/desktop

下载后，使用U盘启动安装，安装后设置更新源等，并配置常用的应用。

2.ROS kinetic安装与使用

参考的网址：

http://wiki.ros.org/kinetic
http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu

2.1 设置安装源

ROS Kinetic只支持Wily(15.10)和Xenial(16.04)对应内核分别为4.2和4.4，使用下面命令：

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'   

2.2 设置keys

 sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 0xB01FA116

Executing: /tmp/tmp.vZcRo5lOC8/gpg.1.sh –keyserver
hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80
–recv-key
0xB01FA116

2.3 安装

 sudo apt-get update

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

安装功能包：

 sudo apt-get install ros-kinetic-PACKAGE

例如：

sudo apt-get install ros-kinetic-slam-gmapping

查找在kinetic中可以使用的功能包：

apt-cache search ros-kinetic

2.4 初始化

 sudo rosdep init

Wrote /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Recommended: please run

rosdep update

reading in sources list data from /etc/ros/rosdep/sources.list.d
Hit https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/osx-homebrew.yaml
Hit https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/base.yaml
Hit https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/Python.yaml
Hit https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/ruby.yaml
Hit https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/releases/fuerte.yaml
Query rosdistro index https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/index.yaml
Add distro “groovy”
Add distro “hydro”
Add distro “indigo”
Add distro “jade”
Add distro “kinetic”
updated cache in /home/relaybot/.ros/rosdep/sources.cache

2.5 环境配置

 echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

 source ~/.bashrc

注意当安装多个ROS发行版，使用kinetic需要用到下面命令：

 source /opt/ros/kinetic/setup.bash

2.6 安装rosinstall

 sudo apt-get install python-rosinstall

2.7 测试roscore

 roscore