【自动驾驶 && 机器人】速度规划 |梯形/S型速度曲线

参考文章：
（1）【自动驾驶】运动规划丨速度规划丨T型/S型速度曲线
（2）一文教你快速搞懂速度曲线规划之S形曲线（超详细+图文+推导+附件代码）

1 梯形速度曲线

如下图所示梯形速度/加速度/加加速度曲线

运动过程：匀加速、匀速、匀减速

梯形速度曲线加速度不连续，存在突变，会对车辆执行器造成冲击，影响舒适性。适用于紧急制动对舒适性要求不高的场景

2 S型速度曲线

如下图所示S型速度/加速度/加加速度曲线

S型速度曲线解决了T型函数存在的加速度突变的问题，避免了车辆运动时候的柔性冲击，但由于分段较多、结构复杂，导致算法计算量较大，实现起来相对复杂。