ROS2 topic pub topic echo

最新推荐文章于 2025-02-12 18:18:20 发布
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$ ros2 topic pub /chatter std_msgs/String "data: Hello world"
publisher: beginning loop
publishing std_msgs.msg.String(data='Hello world')

publishing std_msgs.msg.String(data='Hello world')

    在一个终端显示接收到的消息

$ ros2 topic echo /chatter
data: Hello world

data: Hello world
 

ROS2的topic pub 指令出现：Failed to populate field: ‘Vector3‘ object has no attribute ‘x:1‘错误【改进中...】
gongdiwudu的专栏
07-22 7939
在ros里有一整套指令，类似于shell语句；在使用这些指令去调试系统时，有时发生莫名其妙的错误，这些错误虽然是个语句格式问题，然而，找到原因却很费时间，本篇是在语句ros2 topic pub在发生错误后，所做的改出过程。
ROS2放弃指南4:ros2的topic
qq_45113070的博客
04-21 1821
// 建立工作空间和功能包 mkdir -p ~/test-ros2-launch/src cd ~/test-ros2-launch/src ros2 pkg create fishbot_description --build-type ament_python // 建立URDF文件 cd fishbot_description && mkdir urdf cd urdf touch fishbot_base.urdf cd ../ mkdir launch cd launch t
ROS2 学习笔记4：了解ROS2 话题Topic
weixin_43180456的博客
01-18 1883
节点通过话题发布消息，其他节点可以通过订阅（话题）来获取消息．在本课程中，通过rqt_graph以及命令行工具，你学习了多个节点通过话题连接起来．现在，你应该对于ros２系统数据传输有了很好认识。
ROS2学习——（ROS2主题topic）
Siva5的博客
06-05 6169
主题（topic）是各节点之间的信息交流媒介，可以实现一对一，一对多，多对一，多对多的信息交流，如图所示（1）打开rqt_graph通过命令：rqt_graph打开，也可以通过rqt打开后，选择Plugins>Introspection>Node Graph,打开后的界面如图（信息显示不全的可以刷新一下）；上图中，/turtlesim和/teleop_turtle是节点（node）将鼠标移至某个框后将会高亮显示，如图，红色为鼠标所处位置，蓝色是输入，绿色输出。节点/teleop_turtle和t/turtl
rostopic echo /mavros/state中的connected: False 有imu数据
Aerodyn的博客
02-12 186
rostopic echo /mavros/state中的connected: False 有imu数据。
ROS2—理解话题（Topic）
hx1113的博客
12-06 4307
大道至简，ROS2将复杂的机器人系统拆解成许多模块节点，而这些节点之间则是通过一个至关重要的通道完成数据交换的，这个通道就是“话题”。 一个节点可以通过多个话题向外发布数据，也可以同时订阅多个其他节点发布的话题，相当于话题是一个多对多的订阅/发布模型。 可见，话题是节点之间实现数据传输的重要途径，也是机器人各个子系统之间交换数据的重要方式。 1.启动小海龟仿真器 还是先来启动小海龟仿真器吧，相信你已经很熟练了： ros2 run turtlesim turtlesim_node ..
ROS2之topic
u010378559的博客
08-28 1113
ROS2之topic
【ROS2入门】理解 ROS 2 Topics 话题
cau_weiyuhu的博客
01-14 3647
介绍 ROS2 eloquent版本在EHub_tx1_tx2_E100载板，Jeston TX1 核心模块，JetPack_4.6.3刷机后， ubuntu18.04 环境下介绍和学习Topic，这个主要概念，并使用rqt_graph和命令行工具 详细 了解 ROS 2 Topic 概念。
learning_ros_topic.zip
04-09
2. **创建和使用ROS Topic** - 使用`#include <ros/publisher.h>`和`#include <ros/subscriber.h>`头文件来声明发布者和订阅者。 - 定义消息类型，例如`std_msgs/Int32`，表示32位整数。 - 创建发布者实例，如`...
[ros2学习]-CLI Tools - 了解ROS 2主题(topics)
weixin_36628778的博客
04-02 815
① 背景 ROS 2将复杂的系统分解为许多模块化 节点（node）。 主题（topic）是ROS图的重要元素，它充当节点（node）交换消息的总线。 节点（node）可以将数据发布到任意数量的主题（topic），并同时具有对任意数量的主题（topic）的订阅。 主题（topic）是数据在节点（node）之间以及因此在系统的不同部分之间移动的重要方式之一。 说面了就是通过topic来通讯，通过nod...
ROS2 foxy 学习2 : 话题topic通讯
chepwavege的专栏
04-08 434
Topics are one of the communication types that connects nodes.\话题是通讯方式 ros2 模块化设计，有很多节点 node,节点之间通讯通过topic进行。 topic的作用相当于物理总线， 传输的内容就是message. 通讯模式： 可以同时 1对1 ； 1对多； 多对1 启动环境： ros2 run turtlesim turtlesim_node ros2 run turtlesim turtle_teleop_key
ROS 2主题-topics-
zhangrelay的专栏
12-11 3490
前序：ROS 2节点-nodes- 本节详细介绍主题topic。 1. 如何理解主题topic： ROS 2将复杂的系统分解为许多模块化的节点。主题是ROS图（ROS graph）的重要元素，功能为节点交换消息的总线。节点可以将数据发布到任意数量的主题，与此同时，可以实现对任意数量主题的订阅。主题是节点间数据交互的重要方式，同样也适用于系统各种不同模块之间的交互。 2. 主题topic...
ROS2入门教程—理解话题（Topic）
Roar冷颜的博客
09-18 4402
ROS2入门教程—理解话题（Topic）1 启动小海龟仿真器2 rqt_graph3 ros2 topic list4 ros2 topic echo5 ros2 topic info6 ros2 interface show7 ros2 topic pub8 ros2 topic hz   ros2将复杂系统分解为许多模块化节点，而这些节点之间则是通过一个至关重要的通道完成数据交换的，这个通道就是“话题”。   一个节点可以通过多个话题向外发布数据，也可以同时订阅多个其他节点发布的话题，相当于话题是一个
ros2 topic publish指令
qq_30519005的博客
09-27 2446
需要注意的是，数据参数的填写，需要用 “{}” 括起来，参数的：后要空一格 ros2 topic pub --once /msg/audio_play interfaces/msg/AudioPlay "{level: 0,play_type: 0,volume: 0}" /msg/audio_play topic主题 interfaces/msg/AudioPlay 消息类型文件 –once 是一个可选参数，意思是“发布一条消息然后退出”。 ...
【ROS2学习笔记】: TOPIC 篇
lxxwkan的博客
07-11 681
teleop_turtle节点正在向/turtle 1/cmd_vel主题发布数据（您输入的移动乌龟的按键），而/turtlesim节点订阅了该主题以接收数据。您应该可以看到上面的节点和主题，以及图形外围的两个操作（我们暂时忽略它们）。如果您将鼠标悬停在中心的主题上，您将看到颜色突出显示，如上图所示。rqt_graph的突出显示特性在检查具有许多节点和以许多不同方式连接的主题的更复杂的系统时非常有帮助。后看到的主题类型让我们知道每个主题上使用的消息类型。它们可以是一对多、多对一或多对多。
ROS2 发布/订阅Topic
数学概念--群
06-16 1399
发布/订阅Topic是ROS2中用于节点间通信的一种机制。在ROS2中，一个节点可以作为发布者（Publisher）发布消息到某个话题（Topic），而其他节点可以作为订阅者（Subscriber）订阅这个话题以接收消息。这种发布/订阅模型允许解耦的通信方式，使得不同节点之间可以灵活地进行数据交换。这里把发布者和订阅者的简单示例介绍一下，这里会用到rclcpp和std_msgs。
ROS2学习笔记４--认识ros2话题topic
qq_45701501的博客
07-06 6806
概要：这篇主要认识ros2话题topic 环境：ubuntu20.04,ros2-foxy,vscode 2.1.4认识ros2话题topic（原文：https://docs.ros.org/en/foxy/Tutorials/Topics/Understanding-ROS2-Topics.html） >>教程>>认识ros2话题topic 你正阅读的是ros2较老版本(Foxy)，但仍然支持的说明文档．想查看最新版本的信息，请看galactic版本链接（ https://docs
ROS2 学习（三）话题
jtwqwq的博客
08-14 385
学习自b站up主：古月居GYH 的课程。
ROS2发布订阅
xindoge的博客
09-01 493
ros2发布订阅
ROS topic
最新发布
03-20
<think>好的，用户想了解ROS中的topic概念或者解决相关问题。首先，我需要回顾一下ROS的基本架构，特别是topic的作用。Topic是ROS中节点间通信的主要方式之一，基于发布-订阅模型。用户可能想了解如何创建和使用topic，或者遇到问题时如何调试。 接下来，要确保回答结构清晰，分步骤解释。比如，先介绍topic的基本概念，然后说明使用方法，再给出示例代码，最后讨论常见问题及解决方法。同时，用户可能对实际应用中的问题更感兴趣，比如消息无法接收、延迟或性能问题等。 根据用户提供的引用内容，引用[1]提到了ROS 1 bridge连接ROS 1和ROS 2的topic，这可能在跨版本通信时有用。引用[2]提到ros1_bridge和TurtleBot演示使用ROS 1包，安装时需要处理依赖，这可能涉及环境配置问题。引用[3]指出多版本ROS共存时的环境变量冲突，这可能影响topic的正常使用，需要注意。 用户的问题可能涉及ROS 1和ROS 2的不同，特别是桥接工具的使用。在回答时，需要区分不同ROS版本的操作，并引用相关文档。此外，示例代码部分应展示如何创建发布者和订阅者，使用命令行工具查看topic信息，以及诊断工具如rostopic和rqt_graph的使用。 对于常见问题，比如消息未接收，可能的原因包括topic名称拼写错误、消息类型不匹配、网络配置错误等。需要逐一解释，并给出检查步骤，比如使用rostopic list和rostopic echo来验证。性能问题方面，可能需要调整消息频率或使用更高效的消息类型。 最后，生成的相关问题需要围绕用户可能进一步关心的内容，比如topic与service的区别、性能优化、跨版本通信、调试工具以及安全机制等。这些问题可以帮助用户深入理解topic的应用和 troubleshooting方法。</think>### ROS Topic 概念与使用详解 #### 一、Topic 核心机制 Topic 是 ROS 中基于发布-订阅模型的异步通信机制，采用松耦合设计，允许节点通过命名通道交换数据。消息类型由.msg文件定义，支持标准类型（如$std_msgs/String$）和自定义类型[^1]。 #### 二、基础操作实践 1. **创建发布者（C++示例）**： ```cpp ros::Publisher pub = nh.advertise<std_msgs::String>("chat", 10); std_msgs::String msg; msg.data = "Hello ROS"; pub.publish(msg); ``` 2. **创建订阅者（Python示例）**： ```python rospy.Subscriber("chatter", String, callback) ``` 3. **命令行诊断工具**： ```bash rostopic list # 列出活跃topic rostopic hz /imu # 查看消息频率 rostopic echo /gps # 实时显示消息内容 rqt_graph # 可视化通信拓扑 ``` #### 三、典型问题排查指南 | 问题现象 | 诊断方法 | 解决方案 | |---------|---------|---------| | 消息接收失败 | 1. 执行`rostopic list`验证topic存在性<br>2. 用`rostopic info`检查消息类型 | 1. 核对发布/订阅的topic名称<br>2. 使用`rosmsg show`验证类型一致性 | | 数据延迟严重 | `rostopic hz`监测实际频率 | 1. 优化消息格式（如改用`Header`时间戳）<br>2. 使用二进制序列化 | | 跨版本通信异常 | 检查`ros1_bridge`运行状态 | 1. 确认桥接节点正确启动<br>2. 验证环境变量隔离[^3] | #### 四、高级应用场景 - **传感器数据流**：激光雷达通过`/scan` topic 持续发布点云数据 - **多机通信**：通过`ROS_MASTER_URI`配置实现跨设备topic通信 - **bag文件录制**：使用`rosbag record`保存关键topic数据 $$ \begin{aligned} &\text{通信可靠性指标} \\ &R = 1 - \prod_{i=1}^{n}(1 - p_i) \\ &\text{其中}p_i\text{为单节点可靠性} \end{aligned} $$
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