功能包工作空间的创建

工作空间 ： 存放项目开发相关的文件夹

src:代码空间 源码空间
install:安装空间
build：编译空间
log：日志空间

前期准备：

sudo apt install python3-pip 		#安装pip工具
sudo pip3 install rosdepc 			#安装鱼香的工具
sudo rosdepc init & rosdepc update		#更新rosdepc
sudo apt install python3-colcon-ros  	#安装编译工具colcon

创建自己的工作空间

mkdir -p /dev_ws/src   #创建文件夹
rosdep install -i --from-path src --rosdistro foxy -y   #自动安装依赖  我的ros版本是foxy 根据自己的ros版本更改
colcon build 	#编译工作空间
source install/local_setup.bash  #设置环境变量

创建自己的功能包
使用 ros2 pkg create --build-type <build-type> <package_name>
ros2支持python，c++语言 。根据自己的编程语言创建功能包
c++： ament_cmake python：ament_python
创建功能包后 使用colcon 编译功能包 每次更新完代码都必须colcon编译功能包 否则install中的代码还是编译前的代码 使得ros2 run 功能包 还是实现编译前的功能

source install/local_setup.bash 就可以使用自己创建的功能包了

ros2的中自定义消息节点必须使用c++创建功能包 在cmkakelists.txt中添加自定义消息的路径
ros2中的消息有三种格式 话题 .msg 服务.srv 动作.action

.msg	.srv	.action
通信数据	请求数据- - -应答数据	目标- - -结果- - - 反馈

后面会详细介绍ros中的通信接口