ROS灰灰的日常查漏补缺

1.关于roslaunch

Launch文件是ROS提供的，可以同时运行多个nodes的文件。Launch文件以一种特殊的XML格式编写，在ROS packages中使用广泛。

运行格式：

$ roslaunch package_name launch_file_name

rosrun只能运行一个nodes， roslaunch可以同时运行多个nodes.

2.创建launch文件

launch文件一般以.launch后缀作为文件名，放在package的launch文件夹下。最简单的launch文件可以仅包含几个nodes。

 launch文件的核心是一系列node elements，每个node element启动一个node。

<node

 pkg=”package_name” type=”executable_name” name=”node_name”/> 

一个node element包含三个必须的属性：pkg, type, name. 

pkg和type属性指出ROS应该运行哪个pkg中的哪个node，注意：此处的type是可执行文件的名称，而name则是可以任意给出的，它覆盖了原有文件中ros::init指定的node name。