Ubuntu16.04下安装ros kinetic

Ubuntu 16.04 下安装 ROS Kinetic

本教程参考如下文章：Ubuntu install of ROS Kinetic

1.1 配置Ubuntu 仓库

Ubuntu左下角搜索软件和更新对话框，按照下图进行配置，确保你的"restricted"， “universe，” 和 "multiverse."前是打上勾的。

1.2 添加源列表

打开一个新终端，输入以下指令：

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

设置密钥：

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

1.3 安装

首先确定系统软件处于最新版：

$ sudo apt-get update

因为Ros里有很多库和工具，根据安装配置的不同分为四种，这里主要介绍推荐的配置（桌面完整版安装），包含以下内容： ROS, rqt, rviz, robot-generic libraries, 2D/3D simulators, navigation and 2D/3D perception
输入以下指令：

sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

执行以下代码，看看是否安装包可用：

apt-cache search ros-melodic

1.4 初始化rosdep

sudo rosdep init  
rosdep update

若出现以下错误：
ERROR: default sources list file already exists: /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list Please delete if you wish to re-initialize
可运行以下命令重新初始化：

$ sudo rm /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list
$ sudo rosdep init

1.5 设置环境变量

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

如果遇到错误可以使用以下指令：
sudo gedit ~/.bashrc
改变文件中的最后几行

1.6 安装一个比较实用的工具

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

1.7 测试

分别在三个窗口输入指令：
roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
在最后一个窗口按方向键可以看到乌龟移动。
noderosrun turtlesim turtle_teleop_key`
在最后一个窗口按方向键可以看到乌龟移动。