ROS机器人程序设计（原书第2版）补充资料 （肆） 第四章 在ROS下使用传感器和执行器

ROS机器人程序设计（原书第2版）补充资料 （肆） 第四章 在ROS使用传感器和执行器

书中，大部分出现hydro的地方，直接替换为indigo或jade或kinetic，即可在对应版本中使用。

第四章主要介绍外设，之前博客内容中介绍过一些，比如手机，手柄，Arduino，rplidar，xtion，kinetic2等。

补充参考：

ROS外设：http://wiki.ros.org/Sensors

1 http://blog.csdn.net/zhangrelay/article/details/50053581

2 http://blog.csdn.net/zhangrelay/article/details/50372298

3 http://blog.csdn.net/zhangrelay/article/details/50429478

4 http://blog.csdn.net/zhangrelay/article/details/50485437

5 http://blog.csdn.net/zhangrelay/article/details/50498237

6 http://blog.csdn.net/zhangrelay/article/details/50513373

7 http://blog.csdn.net/zhangrelay/article/details/51285262

第90-95页：

使用游戏手柄。http://wiki.ros.org/joy

http://wiki.ros.org/joy/Tutorials

改端口：$ rosparam set joy_node/dev "/dev/input/jsX"

$ rosrun joy joy_node 
[ INFO] [1479386460.876856645]: Opened joystick: /dev/input/js1. deadzone_: 0.050000.

/joy

---
header: 
  seq: 67
  stamp: 
    secs: 1479386572
    nsecs: 656102330
  frame_id: ''
axes: [-0.0, 0.07760214805603027, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]
buttons: [0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0]
---

重点是93-95页，C++的代码实现。书上有具体讲解。

第96-99页：

激光雷达使用，网上教程非常多。

• Hokuyo Scanning range finder

• SICK LMS2xx lasers

• SICK LMS1xx lasers

• Sick(R) S300 Professional

• Leuze rotoScan laser rangefinder driver (ROD-4, RS4)

• Neato XV-11 Laser Driver

• Sick LD-MRS Laser Driver

• SICK TiMxxx lasers

• Pepperl+Fuchs R2000 laser

• SICK S3000 laser

• RPLIDAR 360 laser scanner Driver(python)

• RPLIDAR A1/2 laser(c++)

书中是典型的，具体参考官网配置。

第100-103页：

深度视觉传感器，RGBD

• DUO3D™ stereo camera

• Intel® RealSense™

• Intel RealSense F200/VF0800

• Mesa Imaging SwissRanger devices (3000/4000/4500)

• OpenNI driver for Kinect and PrimeSense 3D sensors

• Velodyne HDL-64E 3D LIDAR

• Forecast 3D Laser with SICK LIDAR

• PMD Camcube 3.0

• Argos3D P100 ToF camera

• Sentis ToF M100 camera

• Nerian Vision Technologies SP1

• Orbbec Astra

补充：语音识别

• hark

• pocketsphinx

• baidu_speech

第104-107页：

伺服电机。

第108-114页：

Arduino。

• Arduino Sensor Interface Module

• ArbotiX RoboController

• Lego NXT Sensors

• Phidgets sensor interface

• Phidgets sensor interface with differential drive

• Phidgets Interface

• libphidgets21

• pmad

• roboard_sensors

• rosserial_arduino

• serializer

• Sensoray 626 analog and digital I/O

• Shadow RoNeX

第115-123页：

惯性测量模块

• Applanix Position and Orientation System for Land Vehicles

• Bosch Sensortec BMA180 3-axis accelerometer

• DUO3D™ IMU sensor

• Bosch SMI530/540 3-axis sensor

• CH Robotics UM6 IMU

• gpsd_client

• microstrain_3dmgx2_imu

• Microstrain 3DM-GX3-45

• myahrs_driver

• nmea_navsat_driver

• Oxford Technical Solutions (OXTS) GPS/IMU products

• Phidgets PhidgetsSpatial 3/3/3

• SBG System Ellipse (A, E, N, D)

• Swiftnav Piksi RTK-GPS

• Xsens MTi node

• Xsens MTI Measurement Unit

• Xsens MTx/MTi/MTi-G devices

• Razor's IMU 9 DOF (Degree of Freedom) board

• ZED stereo camera tracking

第124-126页：

GPS使用。

• Applanix Position and Orientation System for Land Vehicles

• Bosch Sensortec BMA180 3-axis accelerometer

• DUO3D™ IMU sensor

• Bosch SMI530/540 3-axis sensor

• CH Robotics UM6 IMU

• gpsd_client

• microstrain_3dmgx2_imu

• Microstrain 3DM-GX3-45

• myahrs_driver

• nmea_navsat_driver

• Oxford Technical Solutions (OXTS) GPS/IMU products

• Phidgets PhidgetsSpatial 3/3/3

• SBG System Ellipse (A, E, N, D)

• Swiftnav Piksi RTK-GPS

• Xsens MTi node

• Xsens MTI Measurement Unit

• Xsens MTx/MTi/MTi-G devices

• Razor's IMU 9 DOF (Degree of Freedom) board

• ZED stereo camera tracking

第127页：

本章小结。

补充阅读：

1 Real-Time ROS for Embedded Systems

http://www.ros.org/news/2015/07/real-time-ros-for-embedded-systems.html

2 rosserial

http://wiki.ros.org/rosserial

3 bosch-ros-pkg/stm32

https://github.com/bosch-ros-pkg/stm32

4 spiralray/stm32f1_rosserial

https://github.com/spiralray/stm32f1_rosserial

思考与巩固：

选择一种ROS外设，在ROS中完成配置并使用。如Leap Motion。

答案参考：

1 http://wiki.ros.org/leap_motion

2 http://blog.csdn.net/zhangrelay/article/details/52356417