基于livox mid系列雷达外接imu执行开源包fast_lio

最新推荐文章于 2024-09-14 09:15:35 发布

Jen_.

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分类专栏： slam 文章标签： github git

本文链接：https://blog.csdn.net/alien_y/article/details/128596835

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文章详细介绍了如何在ROS环境中安装和配置LivoxROS驱动以及FAST_LIOSLAM系统，包括git克隆源码、catkin_make编译、修改配置文件以适应不同硬件的话题和时间同步，并解决可能出现的通信问题。

摘要由CSDN通过智能技术生成

安装容易，但有个需要注意的小tips
1.安装livox_ros_driver:

git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver.git ws_livox/src
cd ws_livox
catkin_make

gedit ~/.bashrc
source ws_livox/devel/setup.bash
source ~/.bashrc

2.安装fast_lio:

 cd ~/$A_ROS_DIR$/src
 git clone https://github.com/hku-mars/FAST_LIO.git
 cd FAST_LIO
 git submodule update --init
 cd ../..
 catkin_make
 source devel/setup.bash

3.修改配置文件：

打开/home/xxx/$A_ROS_DIR$/src/FAST_LIO/config/avia.yaml，
修改
{
common:
    lid_topic:  "/livox/lidar"
    imu_topic:  "/livox/data"
    time_sync_en: true    
    time_offset_lidar_to_imu: 0
}
中：
1)imu_topic根据自己的imu话题填入，注意是` sensor_msgs/Imu 类型`格式
注意：lid_topic的消息类型为livox自定义消息格式livox_ros_driver/custommsg

【下面可选，修不修改都可以】

打开 /home/xxx/ws_livox/src/livox_ros_driver/config/livox_lidar_config.json 文件：
  {
            "broadcast_code": "1PQDH5B00100041",
            "enable_connect": false,
            "return_mode": 0,
            "coordinate": 0,
            "imu_rate": 0,
            "extrinsic_parameter_source": 0,
            "enable_high_sensitivity": false
        }

根据livox官网，可根据需要自行配置，若不配置，系统可以自动修改不影响程序执行，感兴趣的铁子们可以看看。
4.执行：

cd ~/$A_ROS_DIR$
source ~/ws_livox/devel/setup.bash 【很重要！！！！】
roslaunch livox_ros_driver livox_lidar_msg.launch 
roslaunch fast_lio mapping_avia.launch

5.继续修改配置文件2)执行完roslaunch fast_lio mapping_avia.launch之后，终端会提示lidar和imu的时间戳有偏差，将这个偏差值补偿到time_offset_lidar_to_imu中，之后重新执行roslaunch fast_lio mapping_avia.launch即可。

ps：
最开始我将livox_ros_driver和fast_lio安装在同一个src，之后在工作空间执行source /devel/setup.bash，再依次执行两个roslaunch命令，发现执行roslaunch livox_ros_driver livox_lidar_msg.launch之后rostopic list虽然/livox/lidar话题发布了，但是！执行rostopic echo /livox/lidar的时候话题没有内容且提示是否发布该话题，之后我执行livox_viewer发现正常，执行 roslaunch livox_ros_driver livox_lidar_rviz.launch也正常，说明roslaunch livox_ros_driver livox_lidar_msg.launch并硬件连接、命令无问题，怀疑出现这个问题的是系统source问题。