CAN轴控制流【6041，6040】

已于 2024-01-13 11:44:35 修改
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分类专栏： 重启CAN轴项目 文章标签： plc
于 2024-01-04 22:44:56 首次发布
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各厂家0x6041默认值定义不一样，CAN轴控函数找伺服厂家的codesys库插件。 任然想使用PLC厂家的库函数，那就要修改驱动器6041的值给oop=0x250；

禾川：

禾川库函数MC_POWER需要0x6041状态值0x250；

必须在【下下个】周期完成6041的值更新，如果第3周期还没更新6041值，则【失败】

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cfqq1989
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Elmo canopen 之 控制字 0x6040
sususuqingxiao的博客
12-06 4192
状态机 状态机描述设备状态和驱动器可能的控制顺序。单个状态代表一种特殊的内部或外部行为。驱动器的状态也决定了哪些命令被接受;例如，点对点point-to-point运动只能在驱动器处于OPERATION ENABLED状态时启动。 状态可以使用控制字和/或根据内部事件改变。当前状态可以通过Statusword读取 驱动器在启动后执行转换0和1，无论是在上电或在NMT节点复位时的CAN通信。这种状态一直保持到由于接收到的主机命令而发生更改。 出现FAULT OCCURRED表示在操作过程中驱动器发生了.
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本文简单介绍Canopen最常用的两个状态机。 NMT状态机 NMT消息属于Canopen中优先级最高的消息类型，Cob-ID=000h，描述的是总线通信当前处于什么状态，状态如何切换。状态切换通过0x000发送相应的数值。 如下实例，描述的是典型的一个状态切换过程。 驱动器上电后，首先进入boot up状态，可以收到000 82 01报文，其中假设NodeID=1。 如果初始化正常，会自动进入pre-op状态m，这个SDO可以正常通信。 当NMT发送000 01 00，如果驱动配置正常，可进入
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canfestival中PDO发送内容解析
用 PID 优化拥塞控制
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PS：这本书非常不错，但并非专业计算机范畴的作品，控制论大多数被应用在机械自动化，电子自动化，航空航天，机器人，运筹学等，但拥塞控制肯定也属于控制论范畴，这一点我早就提到过。端到端可靠传输协议作为典型的闭环反馈系统，看起来也能用 PID，以前曾思考过这问题，参见 TCP拥塞控制和PID控制器，然而网络传输并非线性系统，PID 相对不好使，但选对目标误差，让 PID 作用于该目标，而不是整个系统就很高尚。这就是 PID 版本的 inflight 守恒算法，但这是基本版。浙江温州皮鞋湿，下雨进水不会胖。
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