CAN轴控制流【6041，6040】

已于 2024-01-13 11:44:35 修改
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分类专栏： 重启CAN轴项目 文章标签： plc
于 2024-01-04 22:44:56 首次发布
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博客探讨了不同厂家如禾川、雷赛和台达在CAN轴控制中的0x6041默认值差异，强调了在使用PLC库函数时需要根据伺服厂家的codesys库插件调整驱动器参数。对于禾川，MC_POWER函数要求0x6041状态为0x250，并且必须在下一个周期内更新，否则操作将失败。同时提到了台达的CANopen应用说明中关于6093对象的相关参数。

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各厂家0x6041默认值定义不一样，CAN轴控函数找伺服厂家的codesys库插件。 任然想使用PLC厂家的库函数，那就要修改驱动器6041的值给oop=0x250；

禾川：

禾川库函数MC_POWER需要0x6041状态值0x250；

必须在【

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0x6040控制字
cfqq1989的博客
12-08 1793
【代码】0x6040控制字。
6040:统一资源定位符
Kay
12-20 1534
题目描述 　　统一资源定位符（Uniform Resource Locator，缩写为URL）是对可以从互联网上得到的资源的位置和访问方法的一种简洁的表示，是互联网上标准资源的地址。互联网上的每个文件都有一个唯一的URL，它包含的信息指出文件的位置以及浏览器应该怎么处理它。 典型的URL语法应该如下： scheme://domain:port/path?query_string#
canopen 驱动台达电机
weixin_40419848的博客
01-14 4669
首先熟悉了ds301,搞懂了sdo,Pdo,sync,heart beat,等协议基本知识，使用CAN协议分析仪通过sdo简单的进行修改pdo映射，修改控制模式等操作，然后将开源协议canfestival移植到实验板，设定好pdo的通信参数，包括cobid设置，同步方式等，然后就是映射参数，在这里要注意的是如果是动态映射，流程如下所示： //动态映射流程，直接写入会出现无法写入的问题      ...
Elmo canopen 之 控制字 0x6040
sususuqingxiao的博客
12-06 4920
状态机 状态机描述设备状态和驱动器可能的控制顺序。单个状态代表一种特殊的内部或外部行为。驱动器的状态也决定了哪些命令被接受;例如，点对点point-to-point运动只能在驱动器处于OPERATION ENABLED状态时启动。 状态可以使用控制字和/或根据内部事件改变。当前状态可以通过Statusword读取 驱动器在启动后执行转换0和1，无论是在上电或在NMT节点复位时的CAN通信。这种状态一直保持到由于接收到的主机命令而发生更改。 出现FAULT OCCURRED表示在操作过程中驱动器发生了.
CANOpen DS402伺服电机控制项目总结
gzggyg
06-13 3730
有些厂家把状态字的bit9在CANOpen控制的时候是置1的，认为CANOpen就是远程控制，而有些厂家则无此处理。上面的控制方式是周期性的发位置指令给伺服，旧的指令还未到位的时候新指令已经下发，则伺服会立即更新指令，不会等到上一条指令执行完，两条指令中间也就不会有停顿。一共使用过三个厂家的伺服电机，控制字都是一样的，但是状态字各家有自己的处理，有一点小差别。如下是其中一家的文档。PP_MODE的控制是最复杂的，除了要给定位置和速度，还要控制控制字中的bit4和bit5才能更新指令。
CANopen概念总结、心得体会
kuniqiw的博客
02-20 1853
NMT主机和NMT从机之间通讯的报文就称为。
CANopen 从站伺服配置报文及使用
soinlove36的专栏
02-20 1572
从站发出报文：0x381 0x00 0x00 0xE8 0x03 0x00 0x00 0xE8 0x03(16bit状态字，32bit 实际位置 1000，16bit 实际力矩 1000）主站发送报文：0x601 0x22 0x00 0x14 0x01 0x01 0x02 0x00 0x80。主站发送报文：0x601 0x22 0x01 0x14 0x01 0x01 0x03 0x00 0x80。报文：0x601 0x22 0x00 0x18 0x01 0x81 0x01 0x00 0x80。
机器人开发--CanOpen
天道酬勤
12-20 1万+
机器人开发--CanOpen
CANopen从站伺服配置报文及使用
qq_28149763的博客
12-15 3792
使PDO进入预操作态（在预操作状态下才可修改参数，否侧容易报错）；主站发送报文：0x000 0x80 0x01(节点号）
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07-12
MD单轴动感平台集成控制器还具有键盘显示接口、内置过流、过压等功率器件保护、历史故障记录等可靠性管理功能。该系统的控制接口定义包括MBOX单元和伺服单元的输入输出接口，以及电源接口。其中MBOX单元的输入输出...
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06-20
高分项目，PID-四轴飞行类-四轴目标跟踪器，摄像机姿态控制（原理图+源码+项目报告等） The BCR 320U E6327 / BCR 321U E6327 provides a low-cost solution for driving 0.5 W LEDs with a typical LED current of...
CAN1与CAN2同时配置.rar
05-18
在本程序中，我们看到的是针对CAN1和CAN2两个接口的配置，这通常出现在需要处理多个CAN总线数据流的系统中。CAN1和CAN2可能是独立的物理接口，用于连接不同的设备或者实现冗余通信。 首先，我们要理解CAN总线的工作...
参考资料-基于单片机的单轴控制器的结构研究.zip
01-20
基于单片机的单轴控制器设计是嵌入式硬件领域中的一个重要研究方向，主要用于控制一个独立的机械轴运动，如电机转速、位置或力矩。 单轴控制器的结构主要由以下几个关键部分组成： 1. **中央处理器单元(CPU)**：...
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shortgiraffe的博客
01-09 1万+
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victor_zy的博客
12-10 4165
想象CANopen的应用场景之一——电机控制 控制器通过CAN总线控制电机1和电机2。同时需要，电机1和电机2把实时的状态参数返回给控制器，两者之间大概有以下通信内容： 要完成这些通信项目，控制器和电机之间，必然要规定一个通信协议。比如，什么报文是控制启动/停止的，怎样的报文是调节速度的，怎样的报文是编码器信息等等。这个协议就是对象字典要描述的 对一个有11位ID和8个字节数据的标准帧。如果说11位的ID分类规定了CANopen一个大的报文类型，则对象字典对8个字节数据的意义作了描述。 字节0
CANOPEN伺服电机位置模式控制方法
波波诸葛伟
09-27 3509
转载地址:https://zhuanlan.zhihu.com/p/103625004在工业现场，伺服电机常被用于处理进行定位控制的场景。这也是伺服电机最基本的使用方式。那么CANOPEN总线型伺服电机是如何通过总线实现电机的定位控制的呢？这里就其实现方法分析给大家。当然，在进行控制使用之前，还应该对电机的参数进行匹配计算，这里不详说，主要分享进行定位控制的过程如何实现。和前面的速度模式一致，进行位置控制模式也需要通过以下操作实现。
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CANopen协议，上位机开发（C#）
cfqq1989的博客
12-13 7680
CAN 控制局域网CiA CAN自动化组织 (标准机构)COB-ID 通讯对象标识符EDS 电子数据表NMT 网络管理OD 对象字典PDS 电源驱动系统PDO 过程数据对象RPDO 接收过程数据对象SDO 服务数据对象TPDO 发送过程数据对象COS TPDO检测状态改变FSA 有限自动状态机4bit全局网络0x80（1005h）同步对象 //同步对象 COB-ID 的次高位决定是否激活同步发生器。（1006h）同步循环周期急停报文高速慢。
STM32倒立摆PID学习资料合集：含MATLAB仿真自动生成代码与倒立摆原理图pcb
最新发布
05-05
内容概要：本文详细介绍了如何利用STM32和MATLAB实现倒立摆控制系统。首先，文章讲解了硬件部分，包括STM32F4作为主控、TB6612驱动直流电机以及MPU6050进行角度采集。接着，深入探讨了PID控制算法的应用，尤其是增量式PID算法及其参数调节方法。此外，文章强调了MATLAB Simulink仿真的重要性，展示了如何通过Simulink自动生成适用于STM32的嵌入式代码。最后，分享了一些实用技巧，如角度采集的互补滤波算法、PWM输出限幅、硬件设计注意事项等。 适合人群：对嵌入式系统和自动化控制感兴趣的电子工程师、机器人爱好者以及有一定编程基础的学习者。 使用场景及目标：①帮助读者理解并掌握倒立摆控制系统的原理和技术细节；②提供从理论到实践的具体步骤指导，便于读者复现实验；③培养解决实际问题的能力，提高对PID控制和其他相关技术的理解。 其他说明：文中提供了大量源代码片段和硬件设计建议，有助于读者更好地理解和实施项目。同时，作者还分享了许多个人经验和常见错误，使得初学者能够避开一些潜在的陷阱。
struct AxisInfoTotal { INTArray10 Statusword;//#0x6041,UINT,16 INTArray10 Errorcode;//#0x603F,UINT,16 INTArray10 CurrentPosition;//#0x6064,DINT,32 INTArray10 CurrentVelocity;//#0x606C,DINT,32 INTArray10 CurrentTorque;//#0x6077,INT,16 INTArray10 CurrentPositionFollowError;//#0x60F4,DINT,32 INTArray10 Controlword;//#0x6040,UINT,16 INTArray10 Modesofoperation;//#0x6060,SINT,8 INTArray10 TargetPosition;//#0x607A,DINT,32 INTArray10 TargetVelocity;//#0x60FF,DINT,32 INTArray10 TargetTorque;//#0x6071,INT,16 };
07-10
这是一个结构体定义，名为`AxisInfoTotal`。该结构体包含了多个数组成员，每个数组成员都有10个元素，类型和长度如下： 1. `Statusword`：UINT类型，长度为16。 2. `Errorcode`：UINT类型，长度为16。 3. `CurrentPosition`：DINT类型，长度为32。 4. `CurrentVelocity`：DINT类型，长度为32。 5. `CurrentTorque`：INT类型，长度为16。 6. `CurrentPositionFollowError`：DINT类型，长度为32。 7. `Controlword`：UINT类型，长度为16。 8. `Modesofoperation`：SINT类型，长度为8。 9. `TargetPosition`：DINT类型，长度为32。 10. `TargetVelocity`：DINT类型，长度为32。 11. `TargetTorque`：INT类型，长度为16。 这个结构体的作用是存储轴信息的各种状态和控制数据。每个数组成员可以用来存储对应轴的状态、错误码、位置、速度、扭矩等信息。通过数组的索引可以访问特定轴的数据。
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