使用move_group时在自定义的节点对应的launch文件中不要使用group 否则会构造不成功move_group

<launch>
  <!-- By default, we are not in debug mode -->
  <arg name="debug" default="false" />

  <!-- GDB Debug Option -->
  <arg unless="$(arg debug)" name="launch_prefix" value="" />
  <arg     if="$(arg debug)" name="launch_prefix"
     value="gdb -x $(find mara_moveit_config)/launch/gdb_settings.gdb --ex run --args" />     
    <arg name ="cfg_dir" value = "/home/xxx/src/cfg"/>
    <arg name ="moveit_config_dir" value = "/home/xxx/src/$(arg product_type)/$(arg product_type)_moveit_config"/>
    <arg name ="robot_urdf_dir" value = "/home/xxx/src/$(arg product_type)/$(arg product_type)_description"/>
  
    <!--group ns="cmd_executor_manager"-->
        <node name="node" pkg="cmd_executor_manager" type="cmd_executor_manager_node" respawn="true" output="screen" />
        <param name="port" type="str" value="6341"/>
        <param name="file_path" value="$(arg cfg_dir)/ros_cfg/products/$(arg product_type)/cmd_executor_manager.json"/>
        <param name="robot_type" value="$(arg robot_type)"/>
        <param name="robot_urdf_path" value="$(arg robot_urdf_dir)/urdf/$(arg product_type).urdf"/>
        <param name="planning_plugin" value="ompl_interface/OMPLPlanner"/>
        <rosparam command="load" file="$(arg moveit_config_dir)/config/kinematics.yaml"/>
        <rosparam command="load" file="$(arg moveit_config_dir)/config/ompl_planning.yaml"/>
    
    <!--/group-->
</launch>

上述代码中如果加入

  
    <group ns="cmd_executor_manager">
    
    </group>

那么

代码中的moveit::planning_interface::MoveGroupInterface move_group("manipulator")就会执行不成功。

所以在ROS中构造moveit::planning_interface::MoveGroupInterface的时候在lanunch中不能使用<group ns>和</group>重命名节点

没有group启动节点之后

有group启动节点之后：