robotiq 夹爪ROS官方 驱动程序

 

1.概述

可用于控制 Robotiq 2 指自适应机器人夹持器、3 指自适应机器人夹持器和力扭矩传感器。 只有配置了 Modbus TCP 或 Modbus RTU 协议的夹具才能使用该内容进行控制。 目前不支持 Robotiq 手腕相机

2.安装

Robotiq 软件包只能从源代码获得。 可以使用以下命令

git clone https://github.com/ros-industrial/robotiq.git

克隆后，检查特定 ROS 版本的分支（例如 kinetic-devel）。 robotsiq 包具有以下库依赖项：

•Modbus TCP：

• rosdep install robotiq_modbus_tcp

• 构建Robotiq 包还需要EtherCAT soem 库。 它可以通过 debs 下载

• sudo apt-get install ros-kinetic-soem

• 请注意，使用USB串行端口的Robotiq设备将在系统中显示为/dev/ttyUSBn设备（其中“n”是一个数字，取决于插入计算机的USB设备的数量），并且需要读写权限才能正常工作。永久确保您拥有此类权限的一种方法是只需将您的用户添加到拨号组一次：

• sudo usermod -a -G dialout $USER

• 以上内容详情参阅robotiq - ROS Wiki

菁特智能依据robotiq - ROS Wiki 编写以上内容 

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