本文介绍了如何校准Dashgo小车底盘的精度，包括走直线和原地旋转360度的误差控制，以及调整轮子直径、轮间距和动力系数的方法，确保误差在1%以下。提供了一套校准策略，并提到了可修改的测试距离和角度。
基本测试
底盘运行的精准度是衡量小车的重要标准。我们主要关注走直线的误差和转动角度的误差。
首先，在一个终端下运行dashgo的驱动节点。
roslaunch dashgo_bringup minimal.launch 然后在另一个终端运行测试脚本。
- 测试一：前进1米
rosrun dashgo_bringup check_linear.py- 测试二：原地转动360度
rosrun dashgo_bringup check_angular.py误差应该控制在1%以下。
如果误差过大，可以通过调整底盘的轮子直径大小、两个动力轮的轮间距和动力系数三个值。这三个值在~/dashgo_ws/src/dashgo/dashgo_bringup/config/my_dashgo_params.yaml中。
# === Robot drivetrain parameters
wheel_diameter: 
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