（ros2）urdf格式转（gazebo）sdf格式+xacro转urdf格式

已于 2023-12-23 18:57:12 修改
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分类专栏： ros2_5资料经验 文章标签： ros2 功能包 gazebo
于 2023-12-23 17:49:01 首次发布
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本文链接：https://blog.csdn.net/geniusChinaHN/article/details/135171963
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本文介绍了如何将URDF格式转换为Gazebo所需的SDF格式，以及如何使用Xacro将Xacro文件转换为URDF格式。通过`gz sdf -p`命令将URDF文件转换成SDF，利用`ros2 run xacro xacro`命令将Xacro文件转换成URDF，以便在ROS2和Gazebo环境中进行仿真。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

gz sdf -p my_model.urdf > my_model.sdf

 格式：gz sdf -p urdf文件名称 > 需要生成的sdf文件名称

ros2 run xacro xacro my_robot.xacro > my_robot.urdf

 格式：ros2 run xacro xacro xacro文件名称   >   urdf文件名称

 我就是我那可怜的小车兄弟，连颜色都没有了

教程：使用ROS将URDF转换为SDF并创建模型包
loop_code966的博客
10-04 528
在ROS中，URDF（Unified Robot Description Format）和SDF（Simulation Description Format）是用于描述机器人模型和仿真环境的常用文件格式。本教程将指导您如何将URDF文件转换为SDF，并创建一个包含模型的ROS模型包。通过按照上述步骤，您可以将URDF文件转换为SDF，并创建包含模型的ROS模型包。首先，创建一个ROS工作空间，用于存储您的模型包。在src目录下创建一个新的包，用于存储您的模型描述文件。的文件夹，并将您的URDF文件命名为。
ros2机器人urdf内＜gazebo＞标签解释（非传感器）(源自sdf文件官网)
12-24 1439
原文链接SDFormat extensions to URDF (the 'gazebo' tag) — Documentation注意了ros2的gazebo部分已经跟ros1的gazebo部分不一样了：Toggle navigation BackEdit Version: 1.6 When URDF files are loaded by Gazebo (both Gazebo-classic and the new Gazebo), the URD
教程 | ROS中将urdf转为sdf制作模型包
TIANBOT的博客
06-17 1361
阿克曼结构移动机器人的gazebo仿真系列文章第十期
gz sim机器人SDF模型 [持续更新]
最新发布
m0_52113469的博客
03-26 799
sdf的格式跟urdf有所不同，必须是完整的一个包括，比如< pose></ pose>这样前一个后一个，urdf中是有< orign xyz=‘0 0 0’ rpy=‘0 0 0’>的写法的，也就是没< orign>< /orign>这样写。sdf中需要注意。下面是一个两轮小车的模型sdf文件，算是一个标准基础例子。
gazebo 查看URDF模型（转sdf）
G果的博客
09-07 1486
本文是基于上一篇的工作urdf ( xacro ) 的 collision碰撞参数设置，根据已有的 xacro 文件，如何通过 gazebo 仿真软件进行可视化仿真？
gazebo urdf sdf 相互转换
power的专栏
07-09 3034
https://zhuanlan.zhihu.com/p/129661375 【ROS-Gazebo】SDF与URDF的相互转换 小明工坊 机甲电光大师 | Master of Machatronic 1 人赞同了该文章 前言 这是一个系列小文章，主要介绍在ROS-Gazebo中如何更好地使用SDF格式建模与仿真。众所周知，URDF是ROS的原生支持格式，但在某些情况下（尤其是Gazebo仿真时），使用SDF格式会更加合理。鉴于中文网络上几乎没有成体系的SDF介绍博文，因此我将自己在硕士期间
ROS将urdf转sdf格式
knighthood2001
11-27 319
另外，Gazebo官方还提供了另一种命令行方法，也可将实现urdf转sdf。在urdf所在目录下打开终端，执行如下命令。其中my_model.urdf是原urdf的名称。使用常规方法将.urdf加载到Gazebo中后，再将其另存为一个单独的.world文件。此时sdf格式的模型就完整地保存在.world文件的元素下了。由于sdf是Gazebo的原生格式，因此.urdf转.sdf是比较简单的。
urdf转sdf制作模型包
qq_48427527的博客
04-28 5971
urdf转sdf制作模型包 0.前言 在gazebo中我们可以将模型包放置于.gazebo/models路径下，在gazebo中可以直接将这些模型包随意拖出来用，非常的方便，本篇将以mini_gazebo中的地图模型文件创建为例，教大家如何去创建一个简易模型包。地图包地址具体可看该地址:gazebo仿真，讯飞智慧餐厅，tianbot_mini二轮差速小车 1.从SolidWorks中导出模型 将模型在solidworks中建立以及导出为urdf，接着用blender为模型贴图，路径以及图片名都不能有中文。
【ROS2】URDF导入Gazebo中
郭老二
01-14 552
spawn_entity.py通过接收命令行参数或ROS话题消息来确定要加载的模型及其初始状态（如位置、姿态等），然后调用Gazebo的服务将这些信息发送给gzserver，由gzserver负责将新实体集成到仿真环境中。gzserver使用物理引擎来模拟现实世界中的物理行为，如重力、碰撞检测等，并生成相应的传感器数据，以供客户端或其他系统使用。启动消息接收节点 spawn_entity.py，接受 robot_description 消息，然后调用Gazebo的服务将这些信息发送给gzserver。
【ROS2知识】将urdf用在Gazebo上
gongdiwudu的专栏
09-10 9585
统一机器人描述格式 (URDF) 是 ROS 中用于描述机器人所有元素的 XML 文件格式。要在 Gazebo 中使用 URDF 文件，必须.... ...
ros2humble使用gazebo加载urdf文件的基本流程
12-23 1573
3：使用gazebo建立sdf文件fine，也就是ros1里面的world文件，现在后缀是sdf文件了。5：把修改后的good.sdf文件稍微修改后插入fine.sdf文件中。4：把urdf文件转换为sdf文件good。2：把xacro文件转换为urdf文件。6：使用launch文件加载sdf文件。这个文件只用于加载模型。1：编写xacro文件。
机器人xacro文件转换成urdf文件方法，并在rviz可视化
Time_Memory_cici的博客
07-12 3040
为了更直观的观看关节链接情况，我们在同一个目录下输入下面这行命令，就会得到 j2s6a300.gv 和 j2s6a300.pdf 两个文件，打开pdf如下图所示。添加机器人模型RobotModel，Fixed Frame根据自己的机器人模型选择，我这里是root。二、进入xacro所在的文件夹，完成xacro文件到urdf文件的转换。注意：这里模仿着同目录下的文件写就可以，很简单，就是写几个节点。转动每个关节，检查无误后，模型建立完成。一、进入工作空间，source一下。随后就生成了相应的urdf文件。
将urdf文件转为xacro文件
weixin_51052250的博客
11-16 5406
将urdf文件转为xacro文件
ROS学习之Xacro文件转成urdf文件和使用
qq_16539009的博客
03-19 3800
文章目录前言 前言 Xacro文件转成urdf文件命令： //命令行进入 xacro文件 所属目录，执行: rosrun xacro xacro xxx.xacro > xxx.urdf 用launch文件直接调用xacro文件： <launch> <param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro $(find 包名)/xacro文件路径" /> </launch> ...
关于GAZEBO 导入SOILWORKS转换的URDF -＞ SDF模型的 以及上色
俺的博客
03-23 1051
首先 上网找SOILWORKS 导出urdf 的教程，这种事情交给建模的去做就好了导出的模型是一个功能包，是要放到工作空间去编译的编译之后，有两个launch 文件 ，一个是 rviz ，一个是 GAZBEO的然后按 roslaunch 功能包 xxx.lanunch文件就可以了比如我这个是。
xacro 转化为urdf文件
dbdxnuliba的博客
04-12 853
如果是.xacro，可以转化为 urdf 文件 rosrun xacro xacro.py `rospack find pr2_description`/robots/pr2.urdf.xacro -o /tmp/pr2.urdf
xacro-＞urdf-＞pdf
qq_45762996的博客
09-04 1686
先用xacro工具将.xacro文件转换为.urdf文件。然后用将.urdf文件转换为.gv文件和.pdf文件，或者手动用Graphviz将.gv文件转换为.pdf文件。
ROS xacro 转 urdf
weixin_48765537的博客
03-08 401
xacro 转 urdf rosrun xacro xacro arm_gazebo.xacro > arm_gazebo.urdf --inorder
使用ros2 launch启动gazebo时，可以设置的sdf文件名称
01-02 583
事实证明：这个文件夹里面的名称都可以设置/usr/share/gz/gz-sim8/worlds。并且不用指定文件夹路径，可以直接输入文件名。
如何将urdf文件转为xacro
04-03
要将urdf文件转换为xacro，可以按照以下步骤进行操作： 1. 创建一个新的xacro文件，例如“robot.xacro”。 2. 将urdf文件中的内容复制到新的xacro文件中。 3. 将所有的xml标签替换为相应的xacro标签。例如，将“<joint>”替换为“<xacro:joint>”。 4. 将所有的常量和参数替换为xacro变量。例如，将“<origin xyz="0 0 0"/>”替换为“<xacro:property name="origin" value="0 0 0"/>”。 5. 在xacro文件的顶部定义所有的变量和参数，例如“<xacro:property name="origin" default="0 0 0"/>”。 6. 使用xacro命令将xacro文件转换为urdf文件。例如，使用命令“rosrun xacro xacro.py robot.xacro > robot.urdf”。 完成上述步骤后，就可以使用生成的urdf文件进行模拟和控制了。
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