ROS知识：点云文件.pcd格式

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分类专栏： ROS1和ROS2高级编程 文章标签： 自动驾驶 人工智能
于 2022-05-23 10:36:36 首次发布
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本文档详细介绍了点云库(PCL)中使用的.PCD文件格式，包括为何选择这种格式、版本信息、文件头部和数据存储格式。PCD格式提供了处理n-D点云的灵活性和速度，支持ASCII、二进制和二进制压缩等多种存储方式。
摘要由CSDN通过智能技术生成

目录

一、点云文件格式 PCD (Point Cloud Data) 

二、为何采用新得文件格式

三、PCD版本

四、文件头部格式 

五、数据存储格式

六、其它优势

Example

一、点云文件格式 PCD (Point Cloud Data) 

本文档描述了 PCD（点云数据）文件格式，以及它在点云库 (PCL) 中的使用方式。打开一个pcd文件，看到如下：

二、为何采用新得文件格式

        PCD 文件格式并不是要重新发明，而是要补充现有的文件格式，这些文件格式由于某些种原因 ，不支持 PCL 为 n-D 点云处理带来的某些扩展。

        PCD 不是第一个支持 3D 点云数据的文件类型。 尤其是计算机图形

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道路PCD点云文件.rar
07-17
1. **PCD文件格式**： PCD（Point Cloud Data）是一种常见的点云存储格式，由开源项目PCL（Point Cloud Library）提出。这种格式可以存储点云的XYZ坐标、颜色信息、法向量以及附加的数据，如强度、时间戳等。PCD...
点云格式-PCD格式介绍
洪源兄
01-27 3380
PCD文件格式是PCL库最常用的一种数据格式、也是其提供的一个独有的数据格式，PCD文件格式并不是要重新发明轮子，而是为了补充现有的文件格式，这些文件格式由于某种原因不支持PCL为n-D点云处理带来的一些扩展。PCD并不是第一种支持3D点云数据的文件类型。特别是计算机图形学和计算几何社区，已经创建了许多格式来描述使用激光扫描仪获得的任意多边形和点云。这些格式包括:PLY：一种多边形文件格式，由斯坦福大学的Turk等人开发STL ：由3D系统创建的立体光刻CAD软件的原生文件格式。
点云数据pcd文件简介
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三维点云数据简介 1 什么是点云数据         点云数据是指在一个三维坐标系中的一组向量的集合。这些向量通常以X，Ｙ，Z三维坐标的形式表示，一般主要代表一个物体的外表面几何形状，除此之外点云数据还可以附带RGB信息，即每个坐标点的颜色信息，或者是其他的信息。 2 点云数据格式——PCD文件         在这里推荐大家都将都将点云数据保存为
pcl读取PCD文件及其可视化——纯小白开练
m0_69412369的博客
09-26 373
pcl读取PCD文件及其可视化，代码可以直接使用，以modelnet40为例结果展示。
从PCD文件中读取与保存点云文件
Scarlett的博客
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数据输入输出
PCL：点云数据（*.pcd）文件格式详解
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孙悟空
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1 什么是PCD？| 2 pcd文件头示例 | 3 文件头格式说明
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twnkie的博客
07-23 1147
PCD文件格式是由点云库（例如PCL - Point Cloud Library）开发团队提出和定义的，用于存储和处理点云数据。点云库是一个开源的计算机视觉库，专注于点云数据处理和相关算法的开发。它提供了一系列功能强大的工具和算法，用于点云的采集、滤波、配准、分割、重建等任务。PCD文件格式是PCL库中使用的一种标准化的点云数据存储格式。通过使用这个格式，可以方便地读取和写入点云数据，并与其他支持PCD格式的软件和工具进行交流和共享。PCD文件格式为点云数据的处理和应用提供了便利和可移植性。
点云文件，分别为milk.pcd和milk_cartoon_all_small_clorox.pcd
09-14
PCD文件包含了点云的基本元数据和实际的点数据。元数据包括版本信息、数据类型、点云布局、以及点云的大小和维度等。点数据部分则存储了每个点的坐标、颜色等信息。PCD文件支持ASCII和二进制两种存储方式，其中二...
解决ros安装时提示：‘raw.githubusercontent.com’出错的离线包
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打开`~/.ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list`文件，将默认的在线源替换为你本地存放离线包的路径。 例如，如果你将`rosdistro-master`解压到了`/home/user/Downloads`，那么你应该将文件内容更改为： ```...
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09-01
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ROS三维点云地图转二维地图，功能包
02-25
PCD（Point Cloud Data）文件格式是存储点云数据的常用标准，它包含了点的位置、颜色、法线等信息。 接下来，我们要处理的是将三维点云转换为二维栅格地图的过程。这个过程中通常涉及的关键步骤包括： 1. **点云...
PCD文件格式详解及相关代码
GfEmacs_Lisp的博客
09-23 910
PCD文件格式是一种常用的点云数据存储格式，具有简单明了、易于读写的特点。本文详细介绍了PCD文件格式的结构和特点，并提供了Python语言下读取和写入PCD文件的示例代码，供读者参考和使用。PCD文件格式是指点云文件的一种常用存储格式，它以ASCII或二进制形式存储点云数据，并包含了若干点云属性信息。通过逐行解析PCD文件内容，将文件头信息存储在字典中，点云数据以NumPy数组形式返回；则按照PCD文件格式，将文件头和点云数据写入指定的文件中。以上代码实现了读取和写入PCD文件的功能，读取函数。
常见点云文件解析
YYY_77的博客
04-13 1437
最后一行是结束标志。我们在做2D视觉时，处理的就是类似一系列类似的二维数组，数组以图片的形式进行保存，处理的图片也有甚多的格式，比如png，jpg，bmp等。那我们在做3D视觉的时候，处理的主要是点云，点云就是由一些点的集合。一般由深度图还原的点云，有序点云按照图方阵一行一行的，从左上角到右下角排列，当然其中有一些无效点。有序点云在某些处理的时候还是很便利的，但是很多情况下是无法获取有序点云的。无序点云就是其中的点的集合，点排列之间没有任何顺序，点的顺序交换后没有任何影响，是比较普遍的点云形式。
PCD点云格式简介
api_debug626的博客
09-23 1121
PCD点云格式是一种常用的三维点云数据格式，具有简单、易读的特点。通过使用PCL库，我们可以方便地读取和写入PCD文件，并进行相应的点云数据处理。PCD（Point Cloud Data）是一种常用的点云数据格式，用于存储和处理三维点云数据。本文将介绍PCD点云格式的基本结构和使用方法，并提供相应的源代码示例。以上就是对PCD点云格式的简单介绍，包括基本结构和使用方法，同时提供了相应的C++代码示例。下面将介绍PCD点云格式的读取和写入方法，并提供相应的源代码示例。二、PCD点云格式的使用方法。
（1）点云库处理学习——点云的格式、PCD文件的打开和显示
chencaw的专栏
11-28 4649
dd
（四）点云的常用文件格式
累了就要打游戏
08-16 1万+
点云是一种三维数据，文件格式多种多样，以满足不同的需求。 1 *.las LAS文件格式是一种用于交换三维点云数据的公共文件格式，由美国摄影测量和遥感学会（ASPRS）维护。该格式不仅可以用于激光雷达点云数据，还支持其他任何三维xyz元组。 该格式是专有系统或通用ASCII文件交换系统的替代方案，专有系统的问题很明显：数据不能轻易地从一个系统转移到另一个系统。ASCII 文件交换有两个主要问题。第一个问题是性能，因为ASCII高程数据的读取和解析可能非常慢，即...
点云文件pcd基础介绍
huhuan123456的博客
05-23 1105
PCD文件格式是PCL库中使用最广泛且独有的数据格式，旨在补充现有文件格式，以支持PCL对n-D点云处理的扩展。尽管PCD并非首个支持3D点云数据的格式，但已有多种格式如PLY、STL、OBJ和X3D被计算机图形学和计算几何社区广泛使用。这些格式在传感技术和算法发展前已存在，因此存在一些限制。
点云数据文件格式
weixin_30480583的博客
01-16 1990
前两天对于pcl点云库搭建好，写了个简单的文件读取，在这边我们读取的文件是pcd格式的。在多视图重建领域中Furukawa 等提出的PMVS (Patch based multi-view stereopesis)算法中，在实现的最后点云格式是ply格式的，对于这个新的pcd格式肯定要了解一下。 参考http://www.pclcn.org/study/shownews.php?lan...
ros将多个pcd文件播放
最新发布
10-09
ROS (Robot Operating System) 是一个广泛用于机器人系统的开源框架，它支持多种功能，包括数据共享和通信。如果你想在ROS中播放多个PCD (Point Cloud Data) 文件，你可以使用`pcl_ros`包，这是一个点云处理库与ROS的集成。 以下是简单的步骤： 1. **安装必要的库**：首先确保已经安装了ros基本的导航、视觉或者其他需要用到点云的包，比如` pcl_conversions` 和 `pcl_ros`。 2. **发布点云话题**：每个PCD文件可以转换成一个ROS话题，通常的做法是使用`pcd_to_pointcloud`节点，它可以读取PCD文件并将数据发布到`sensor_msgs/PointCloud2`主题上。例如： ```bash roslaunch pcd_to_pointcloud.launch input:=<your_pcd_file.pcd> ``` 3. **订阅并显示**：其他节点或者程序可以订阅这些点云话题并在需要的地方处理它们。例如，你可以使用`rviz`可视化工具来查看和交互式地显示多个点云。 4. **组合和动态加载**：如果你有多个文件需要播放，并希望在运行时动态加载，你可以创建一个脚本或者节点，定期从硬盘读取新的PCD文件并添加到当前的主题列表中。
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