ros2 基础学习 ros2 doctor 诊断工具（平台，版本，网络，环境，正在运行的系统）

简介

当ROS 2安装程序未按预期运行时，可以使用 ros2 doctor工具检查其设置。 ros2 doctor检查ROS 2的所有方面，包括平台，版本，网络，环境，正在运行的系统等，并警告您可能的错误和问题原因。
  ros2 doctor仅在Eloquent及更高的版本中可以使用。

ros2 doctor是ros2cli包的一部分。只要我们安装了ros2cli，我们就能够使用ros2 doctor，通常我们安装ros2的时候就安装了这个包。

检查您的安装设置

让我们使用ros2doctor工具检查一下您的ROS 2一般设置。首先，在新终端中source ROS 2安装文件，然后输入以下命令：

ros2 doctor

这会对所有安装模块进行检查，等待一会，并返回警告和错误。

如果您的ROS 2安装完好无损，则会看到类似下面的消息：

All checks passed

但是，返回一些警告消息并不罕见。一个“用户警告”并不意味着您的安装不可用；这很可能只是表明某些配置不理想。

如果您确实收到警告消息，它看起来会像下面这样：

<path>: <line>: UserWarning: <message>

大多数检查都被归类为警告而不是错误。主要由用户您自己决定ros2doctor返回的反馈消息的重要性。如果在您的安装设置中确实发现了不常见的错误，用“UserWarning：ERROR：”来指示，则认为检查不能通过。

您会在问题反馈列表后面看到一条类似于下面这样的消息：

1/3 checks failed
Failed modules: network

一个错误表明系统缺少对ROS 2至关重要的重要安装或功能。您应该解决这些错误，以确保系统正常运行。

检查系统

还可以检查一个运行中的ROS 2系统，以找出产生问题的可能原因。要查看ros2doctor工具在一个运行中的系统上的工作情况，让我们运行Turtlesim，它的各个节点之间都在积极地进行通信。

通过打开一个新终端、source ROS 2安装文件、并输入以下命令来启动该系统：

ros2 run turtlesim turtlesim_node

打开另一个终端并source ROS 2安装文件来运行teleop控制节点：

ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

现在在它自己的终端中再次运行ros2 doctor。

ros2 doctor

您将会看到上次运行ros2doctor时遇到的在安装设置上的警告和错误（如果有的话）。后面会跟着与Turtlesim系统本身相关的一些新的警告消息：

UserWarning: Publisher without subscriber detected on
/turtle1/color_sensor.

UserWarning: Publisher without subscriber detected on /turtle1/pose.

似乎/turtlesim节点在将数据发布到两个尚未订阅的话题上，ros2 doctor工具认为这可能会出现问题。

如果运行命令来回显（echo）/color_sensor和/pose话题，则这些警告将会消失，因为发布者将会拥有订阅者。