常用ROS命令

常用ROS命令

roscore

启动ros主节点，在运行ros程序之前都必须运行该命令启动主节点

rosrun

用法：rosrun [–prefix cmd] [–debug] pkg_name node_name [ARGS]

rosnode

rosnode list （列出当前运行的node信息）
rosnode info node_name（显示出node的详细信息）
rosnode kill node_name（结束某个node）
rosnode ping（测试连接节点）
rosnode machine（列出在特定机器或列表机器上运行的节点）
rosnode cleanup（清除不可到达节点的注册信息）
rosnode help（查看rosnode命令的用法）

rqt_graph

(ROS查看节点图)

关掉roscore

若运行roscore提示已经有一个在运行，但实际上并没有打开，那么可以在终端执行下面的命令：
killall -9 roscore
killall -9 rosmaster

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rosbag record /xxtopic /xxtopic …

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rosmsg show sensor_msgs/JointState