常用ROS命令
roscore
启动ros主节点,在运行ros程序之前都必须运行该命令启动主节点
rosrun
用法:rosrun [–prefix cmd] [–debug] pkg_name node_name [ARGS]
rosnode
rosnode list (列出当前运行的node信息)
rosnode info node_name(显示出node的详细信息)
rosnode kill node_name(结束某个node)
rosnode ping(测试连接节点)
rosnode machine(列出在特定机器或列表机器上运行的节点)
rosnode cleanup(清除不可到达节点的注册信息)
rosnode help(查看rosnode命令的用法)
rqt_graph
(ROS查看节点图)
关掉roscore
若运行roscore提示已经有一个在运行,但实际上并没有打开,那么可以在终端执行下面的命令:
killall -9 roscore
killall -9 rosmaster
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rosbag record /xxtopic /xxtopic …
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rosmsg show sensor_msgs/JointState