目录 文章目录 目录 摘要 1.协方差矩阵推导 2.关于 F的计算 2.1 计算F的前四维关于四元数的状态方程 2.2 计算F 的5-10维关于速度和位置的状态方程 3.其他协方差的传播 3.1 关于角增量偏差的协方差传播 3.2 关于速度增量偏差的协方差传播 3.3 关于地理坐标系地磁磁场矢量的协方差传播 3.4 关于机体坐标系地磁磁场偏移矢量的协方差传播 3.5 关于风速矢量的协方差传播 3.6 过程噪声协方差 摘要 本节主要记录Ardupilot EKF3核心算法《状态量的协方差矩阵》的推导过程。 1.协方差矩阵推导