数据处理：修改rosbag topic的frame_id

最新推荐文章于 2023-10-09 15:47:39 发布
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分类专栏： 数据预处理 文章标签： 自动驾驶 c++
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本文链接：https://blog.csdn.net/lzy6041/article/details/120347406
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1.安装srv_tools工具
git clone https://github.com/srv/srv_tools.git
将其作为功能包放到ros工作空间下编译即可。
2.使用示例
rosrun bag_tools change_frame_id.py -t /blrobot/drivers/lidar_front/velodyne_points -f /laser -i 2021-08-17-11-00-18.bag -o new.bag
解释：rosrun bag_tools change_frame_id.py -t /要修改的话题 -f 新的frame_id -i 旧.bag -o 新.bag

什么都会一点儿的自动驾驶工程狮
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专栏目录
如何更改 ros bag 中某个话题的数据值?
小秋 AI SLAM 入门实战教程
05-24 379
生成的新数据包中话题的频率和原来的数据包基本保持一致。
python 修改rosbag中多个topic name
最新发布
qq_37768399的博客
07-03 280
【代码】python 修改rosbag中多个topic name。
rosbag中话题的frame_id更改
DDDDDmax的博客
03-15 952
1.播放数据集2.另起终端查看当前发布话题3.找到想更改的话题，查看其frame_id，看是否符合需求。
ROS修改rosbag中话题的frame_id，以及发布坐标在Rviz中与点云融合显示
qq_33958714的博客
02-23 1123
【代码】ROS修改rosbag中话题的frame_id，以及发布坐标在Rviz中与点云融合显示。
rosbag修改topic名称
suddenn的博客
08-29 1005
rosbag修改topic名称
rosbag 修改 topic 名称
whu_zs的博客
11-19 8146
rosbag 修改 topic 名称 我们不能事事遂愿啊 1. 需求说明 存在一个bag数据包, 想修改里面的topic名称, 或者说让topic以新的名称发布出来 2. 方法 例如文件夹中有以下bag数据包, 信息为(rosbag info demo_hdl.bag): 现在我们想修改点云的topic, 即: /apollo/sensor/velodyne64/compensator/PointCloud2 比如说修改成: /velidyne_points, 则可运行以下命令: rosbag pl
bag2video:将rosbag中的图像转换为视频
05-28
bag2video 将rosbag中的图像转换为可变帧率视频。 由于OpenCv无法以可变帧速率进行编码，因此可通过复制帧来实现可变帧速率。 这会产生非常大的文件，应使用ffmpeg之类的文件重新编码。用法 usage: bag2video.py [-h...
ros2_message_filters
05-24
ROS2邮件过滤器 ros2_message_filters根据过滤器需要满足的条件来混合各种消息，并从ROS2移植获得。 它将常用的消息“过滤”算法收集到一个公共空间中。 消息过滤器定义为消息到达的某个东西，以后可能会吐出或不吐...
learning_ros_topic.zip
04-09
ROS（Robot Operating System）是机器人领域广泛使用的开源操作系统，它为机器人软件开发提供了一个框架，使得组件间的通信、数据处理和系统集成变得更为便捷。在ROS中，`topics`是节点间通信的一种主要方式，它们...
ROS.rar_ROS_ROS 机器人_ROS机器人_cvbridge_ros linux
09-20
在ROS中，"cvbridge"是一个重要的工具，它主要用于处理图像数据在ROS和其他计算机视觉库（如OpenCV）之间的转换。OpenCV是一个强大的计算机视觉库，提供了大量的图像处理和计算机视觉算法，而cvbridge则充当了ROS和...
srv_tools:ROS-Stack与一些工具
05-24
srv_tools ROS堆栈与一些工具。 有关更多信息，请参见
record_ros:rosbag记录的回调包装器
05-10
path_save ：存放所有rosbag的文件夹的系统相关路径：/ home / user / rosbag_record topic ：空间分隔的主题集：topic1 topic2 topic3 ... file_name ：将在rosbag时间戳记之前放置的名称前缀（可选）快速示例去做
改变ros bag 中消息的frame_id 和话题名
龙性的腾飞的博客
05-16 5412
1. 改变话题名 参考链接:https://blog.csdn.net/ethan_guo/article/details/80262650 rosbag play file.bag /foo:=/bar #/foo是原topic，/bar是新topic 2. 改变frame_id 参考链接:http://wiki.ros.org/bag_tools#change_frame_id.py (1) 参考说明下载包含bag_tools的srv_tools http://wiki.ros.org/.
rosbag修改frame_id,使其在rviz中融合显示
qq_25537391的博客
10-09 506
解释：rosrun bag_tools change_frame_id.py -t /要修改的话题 -f 新的frame_id(这里转换为map) -i 旧.bag -o 新.bag。记录一下,在实验过程中因为使用到不同型号或者品牌的雷达或者深度相机,导致多次采集的数据frame_id不同,以至于无法同时显示在rviz中。原文链接：https://blog.csdn.net/lzy6041/article/details/120347406。使用srv_tools工具修改包的frame id,
Rosbag提取特定话题、改变话题名称及改变话题的Frame_id
weixin_45378779的博客
07-24 4263
Rosbag提取特定话题、改变话题名称及改变话题的Frame_id。
ros bag包坐标系偏移，对bag包坐标系进行修正并重新录包(二)
shuimanting520的博客
07-15 876
使用激光雷达在录制点云bag包的过程中，因为激光雷达晃动，坐标系倾斜。导致影响后续的点云标注和模型训练。
ROS建图参数调试小技巧——rosbag的使用
qq_44360908的博客
06-25 1173
不知道大家有没有碰到这样的情况，拿小车在建图的时候不管是gmapping算法也好，还是cartographer算法，拿默认参数进行建图的时候往往达不到我们预期的效果，需要进行参数调整，但是每修改一次参数进行调整，我们就要拿键盘开一次车，费时费力费功夫，也不知道还会开几次，所以就想到能不能有什么工具能够记录下我们每次开车的路径或者是发布的速度指令？很幸运的是ROS有rosbag这么一个包，不由的敬佩ROS开发者。不仅仅是发布的速度指令可以记录，能够保存一次完整的小车运行过程数据，方便大家进行复盘分析。 ..
ROS2 bag数据处理
weixin_43357110的博客
06-16 667
【代码】ROS2 bag数据处理。
查看topic的frame_id
DDDDD的博客
03-28 579
【代码】查看topic的frame_id。
用正则表达式匹配字符串的数字 FrameID: 0, SlotID: 17, PortID: 0
03-31
可以使用如下正则表达式匹配字符串中的数字： ``` \d+ ``` 其中，`\d` 表示匹配数字字符，`+` 表示匹配一个或多个数字字符。因此，可以将这个正则表达式应用到字符串中，分别匹配 FrameID、SlotID 和 PortID 的值： ```python import re # 待匹配的字符串 s = "FrameID: 0, SlotID: 17, PortID: 0" # 定义正则表达式 pattern = r"\d+" # 匹配 FrameID 的值 frame_id = re.search(r"FrameID:\s*({0})".format(pattern), s).group(1) print("FrameID: {0}".format(frame_id)) # 匹配 SlotID 的值 slot_id = re.search(r"SlotID:\s*({0})".format(pattern), s).group(1) print("SlotID: {0}".format(slot_id)) # 匹配 PortID 的值 port_id = re.search(r"PortID:\s*({0})".format(pattern), s).group(1) print("PortID: {0}".format(port_id)) ``` 输出结果为： ``` FrameID: 0 SlotID: 17 PortID: 0 ```
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