增量型PID基本算法的触摸屏实现(附宏指令代码)

增量型PID的离散化公式

△u=u(n)−u(n−1)=Kp*(err(n)−err(n−1))+Ki*err(n)+Kd*(err(n)−2err(n−1)+err(n−2))

err(n)---n时刻的误差采样值（setpoint-input），这里的input也称为反馈值。

err(n-1)---n时刻的前一时刻误差采样值(变量定义：lasterror)

err(n-2)---n时刻的前二时刻的误差采样值（变量定义：preerror）

从公式中也可以看出所以增量型pid的当前增量只和相邻三次的误差值有关，

1、HMI界面：

  2、 简单微积分

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