SMART PLC梯形速度曲线轨迹规划(追剪从轴控制)

已于 2024-09-20 10:05:50 修改
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分类专栏： 16-通信&常用功能块 10-运动控制 文章标签： 算法 PLC 运动控制 追剪
于 2023-10-30 12:08:56 首次发布
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本文介绍了SMART PLC如何实现梯形速度曲线规划，用于追剪从轴控制。内容包括SMART PLC的梯形速度曲线发生器、负向输出的实现、完整的STL代码示例，以及速度指令输出和方向信号的处理。通过实例展示了计算结果与实际输出的一致性，并提供了相关运动控制功能块的详细资料链接。

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在介绍本专栏之前，大家可以参考另一篇博图PLC的梯形加减速点动功能块介绍文章

梯形加减速点动功能块(博途SCL)_RXXW_Dor的博客-CSDN博客文章浏览阅读184次。SMART PLC斜坡函数SMART PLC斜坡函数功能块（梯形图代码）_RXXW_Dor的博客-CSDN博客斜坡函数Ramp的具体应用可以参看下面的文章链接：PID优化系列之给定值斜坡函数（PLC代码+Simulink仿真测试）_RXXW_Dor的博客-CSDN博客很多变频器里的工艺PID，都有"PID给定值变化时间"这个参数，这里的给定值变化时间我们可以利用斜坡函数实现，当然也可以利用PT1 低通滤波器对给定值进行平滑。

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3次多项式轨迹规划(PLC SCL代码)
RXXW_Dor的博客
09-08 1182
机器人、运动控制等常用的轨迹规划有三次多项式、五次多项式、梯形速度规划，S型速度规划，今天我们主要介绍三次多项式轨迹规划，有关T型和S型轨迹规划大家可以查看下面文章博客，这里不再赘述，梯形轨迹规划梯形速度曲线轨迹规划(速度前馈+PID、SCL+ ST代码)_RXXW_Dor的博客-CSDN博客S形速度曲线轨迹规划算法和应用详细介绍，请查看下面文章博客，这里不再赘述：S速度曲线轨迹规划(普通变频位置闭环控制算法详细介绍+SCL代码)_RXXW_Dor的博客-CSDN博客。S型速度曲线轨迹规划。
S形速度曲线轨迹规划(SMART PLC梯形图源代码)
RXXW_Dor的博客
08-03 1062
位置控制用PD控制器，详细内容介绍请查看下面博客文章：PD控制器算法详细解读_RXXW_Dor的博客-CSDN博客鉴于积分和微分在工程上的大量应用，这篇博文主要讲解工程上的如何求导f'(x),导数反映的是函数（信号）的变化率，牛顿也是在研究运动的时候提出了微积分的概念，我们知道反映位移变化的快慢程度是速度v(t),反映速度变化快慢程度的物理量是加速度（速度的变化率）。S速度曲线轨迹规划问题(普通变频位置闭环控制算法介绍+SCL代码)_RXXW_Dor的博客-CSDN博客。SMART PLC脉冲控制。
西门子200smart飞锯追剪程序：PLC、触摸屏配合，全方位解析，西门子200smart：飞锯追剪程序的PLC和触摸屏实现——附图纸和程序
vGbGCxtgyY的博客
06-16 1190
在设备运行过程中，PLC会不断监测木材位置，并根据实时测量结果来调整飞锯的位置和速度，以实现对木材的精确切割。综上所述，飞锯追剪程序通过使用西门子200smart系列的PLC和触摸屏，实现了对木材的快速和精确切割。程序的实现包括了PLC程序和触摸屏程序的编写，并且依赖于详细的图纸设计。而触摸屏则是一种人机交互界面，通过触摸操作实现与PLC的交互，使操作人员能够直观地监控和控制飞锯追剪程序的运行。飞锯追剪程序，PLC和触摸屏采用西门子200smart，包含图纸，触摸屏程序和PLC程序。
追剪西门子Smart200无级调速算法，基于PLC学习和定制的维纶屏监控程序
JlEQmLWOZ的博客
04-26 812
在此基础上，我们可以根据自己的需求进行修改和调整，以实现更好的调速效果。同时，我们也可以借鉴其他相关领域的经验和技术，进一步提升追剪程序的性能和效果。它能够根据输入信号的变化，自动调整输出信号的大小，以达到理想的调速效果。通过对大量的数据进行训练和学习，我们可以建立更加准确和智能的模型，从而实现更好的调速效果。通过深入理解例程的工作原理和代码逻辑，我们可以根据自己的具体需求进行修改和调整，以适应不同的应用场景。这个追剪程序的目的是实现无级调速的功能，以满足特定应用场景中的需求。
追剪，定长切割，跟随切割，PLC用的是西门子smart200，屏用的是smart700
goRcSMP的博客
02-27 625
通过对追剪、定长切割和跟随切割技术的分析，以及西门子智能控制系统的应用实例，本文介绍了该控制系统在追剪与切割领域的优势和功能特点。摘要：本文基于实际项目的经验，围绕追剪、定长切割和跟随切割技术展开分析，重点介绍了西门子智能控制系统中所应用的smart200 PLC和smart700屏，以及其在项目中的稳定性和功能特点。追剪，定长切割，跟随切割，PLC用的是西门子smart200，屏用的是smart700，是实际项目运行非常稳定，带堆放功能，报警功能，可提供CAD电气图，程序源代码，屏程序源代码。
S型速度曲线绝对值定位功能块(博途PLC轨迹规划系列)
RXXW_Dor的博客
06-19 418
1、S型速度曲线绝对值定位功能块测试。
SMART 200PLC S型速度曲线应用(梯形图非优化)
RXXW_Dor的博客
08-22 2558
PLC运动控制基础系列之梯形速度曲线，可以参看下面这篇博客：PLC运动控制基础系列之梯形速度曲线_RXXW_Dor的博客-CSDN博客运动控制的梯形加减速大家应该很熟悉了，这篇博文属于基础概念性文章，陆续会更新和运动控制相关的内容，PLC运动控制算法讲解，分析。博途PLC1200/1500PLC S型速度曲线变频器控制应用(SCL完整源代码)_RXXW_Dor的博客-CSDN博客。S型速度曲线的详细公式可以参看下面这篇博文，这里不再细述。
S速度曲线轨迹规划(普通变频位置闭环控制算法详细介绍+SCL代码)
RXXW_Dor的博客
07-31 3154
位置控制用PD控制器，详细内容介绍请查看下面博客文章：PD控制器算法详细解读_RXXW_Dor的博客-CSDN博客鉴于积分和微分在工程上的大量应用，这篇博文主要讲解工程上的如何求导f'(x),导数反映的是函数（信号）的变化率，牛顿也是在研究运动的时候提出了微积分的概念，我们知道反映位移变化的快慢程度是速度v(t),反映速度变化快慢程度的物理量是加速度（速度的变化率）。
PLC运动控制基础系列之梯形速度曲线
RXXW_Dor的博客
08-07 3288
运动控制的梯形加减速大家应该很熟悉了，这篇博文属于基础概念性文章，陆续会更新和运动控制相关的内容，PLC运动控制算法讲解，分析。
梯形速度曲线轨迹规划(速度前馈+PID、SCL+ ST代码)
RXXW_Dor的博客
08-04 1632
S形速度曲线轨迹规划算法和应用详细介绍，请查看下面文章博客，这里不再赘述：S速度曲线轨迹规划(普通变频位置闭环控制算法详细介绍+SCL代码)_RXXW_Dor的博客-CSDN博客。
伺服追剪飞锯PLC(含注释)+触摸屏+图纸+驱动器参数
03-10
伺服追剪飞锯PLC(含注释)+触摸屏+图纸+驱动器参数
路径规划——最新
02-24
基于O2O转型背景下大型零售企业城市配送网络优化面临的中转中心选址及末端需求点分配问题，构建考虑配送中心到末端需求点近似配送距离的中转中心选址及末端需求点多目标优化模型，设计集成改进遗传算法和禁忌搜索算法的混合算法求解模型，得到中转中心选址和末端需求点分配的联合优化方案，并以苏宁呼和浩特市中心区域为实际研究对象，给出实际优化方案
机器人 轨迹规划
weixin_60566743的博客
05-29 5053
轨迹规划即可在关节空间进行也可在直角坐标进行，在两种空间的许多方法可以通用。直角坐标空间的轨迹规划比较直观，但较难计算和规划，对于已经指定的路径必须在执教空间进行规划才能实现。如果没有指定机器人的路径，则关节空间的轨迹规划更容易计算。
机器人轨迹规划——梯形速度轨迹(超详细)
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出门搔白首，若负平生志
03-03 1万+
机器人轨迹 这一系列轨迹教程将主要包括以下内容： 点到点轨迹（P2P） 五次多项式插值轨迹 三次多项式插值轨迹 梯形速度曲线轨迹 双S形速度曲线轨迹 多个自由度轨迹的时间同步 在线轨迹规划 多项式在线轨迹规划 梯形在线轨迹规划 双S形在线轨迹规划 非线性实时轨迹滤波 多点轨迹（Multi-point) 三次样条曲线（cubic spline） 贝赛尔曲线（Bezier Curve） B样条曲线（BSpline） 时间最优轨迹 三次样条时间最优轨迹 任意路径下的时间最优轨迹 时间
梯形速度曲线轨迹规划与控制算法
CfProgram的博客
09-25 754
梯形速度曲线轨迹规划与控制算法是一种常用于运动控制系统中的路径规划方法，它可以实现平滑的加速和减速过程，确保系统在运动过程中具有良好的动态性能和稳定性。本文将详细介绍梯形速度曲线轨迹规划与控制算法的原理，并提供相应的源代码实现。以上代码实现了梯形速度曲线轨迹规划与控制算法。通过调整输入参数，可以生成不同的速度曲线，实现平滑的加速和减速过程。在实际应用中，可以根据系统需求进行参数的调整，以满足具体的控制要求。希望本文对你理解梯形速度曲线轨迹规划与控制算法有所帮助！
灵活定位控制程序实现电池焊接路径规划，适用于西门子PLC S7-1200与威纶通触摸屏
LHNPxslAAscw的博客
04-30 590
该程序采用了灵活的SCL语言和梯形图相结合的方式，通过独立的位置试教与定位路径规划算法，实现了焊接路径规划的灵活性和通用性，能够在不修改程序的情况下满足不同的焊接路径需求。通过独立设计的位置试教与定位路径规划算法，实现了焊点坐标的独立调整、焊接能量的独立选择和随机选择不焊接的电池功能。为了解决这些问题，本文基于S7-1200PLC开发了一套双轴定位算法电池焊接控制程序，实现了焊接路径规划的灵活性和通用性，提高了焊接的效率和质量。同时，每个电池的焊接能量也可以独立选择，保证了焊接质量的可控性和稳定性。
西门子Smart200追剪算法程序：无级调速、PLC学习改编、适用于单台PLC的维纶屏监控程序
SesYeWXgeA的博客
05-21 528
综上所述，西门子Smart200 追剪算法程序是一种无级调速的算法程序，可以用于控制维纶屏的监控程序。该算法程序可以通过学习和理解来改变为自己需要的程序，并且可以在一个PLC上运行。西门子Smart200 追剪算法程序是一种无级调速的算法程序，它可以用于控制维纶屏的监控程序。该算法程序可以在一个PLC上运行，并且可以通过学习和理解来改变为自己需要的程序。只是例程，一部PLC就能学习，需要使用理解后改变为自己需要的程序 只要一个PLC就可以运行，触摸屏直接用电脑模拟，如果接上步进伺服也可以直接运行。
梯形加减速算法原理图
最新发布
03-25
### 梯形加减速算法原理 梯形加减速算法是一种常见的运动控制方法，用于平滑机械系统的启动和停止过程。其核心思想是通过分阶段调整速度来实现平稳的加速和减速。 #### 加速与减速特性 在梯形加减速过程中，整个运动被分为三个主要部分：加速段、匀速段以及减速段。其中： - **加速段**的速度随时间线性增加，直到达到目标速度。 - **匀速段**保持恒定的目标速度运行一段时间（如果存在）。 - **减速段**则以相同于加速段的速率降低速度至零[^1]。 由于加速度变化率 \( J \) 的绝对值相等而方向相反，在实际应用中可以简化计算逻辑并提高效率。此外，为了保证轨迹规划的一致性和准确性，通常设定 T1 = T2 和 T4 = T5 来表示加速时间和减速时间分别对应一致的情况。 以下是基于上述描述绘制的一个典型梯形加减速曲线图： ![Trapezoidal Speed Profile](https://via.placeholder.com/600x300?text=Trapezoidal+Speed+Profile) 此图为示意性质，具体数值需依据实际情况定义。横坐标代表时间 (t)，纵坐标代表速度 (\(v\))。可以看到明显的三阶段划分——初始加速期、中间稳定行驶区以及最终减速直至静止区域。 对于 SMART PLC 中使用的梯形速度曲线发生器而言，它能够很好地配合 PID 控制或者 SCL 编程完成复杂的多轴协调动作设计任务[^2]。例如，在某些工业自动化场景下，利用该技术可有效减少冲击力从而延长设备寿命同时提升加工精度。 ```python def trapezoidal_speed_profile(target_velocity, acceleration_time, deceleration_time): import numpy as np t_acceleration = np.linspace(0, target_velocity, int(acceleration_time * 10)) t_deceleration = np.linspace(target_velocity, 0, int(deceleration_time * 10))[::-1] constant_speed_duration = max(len(t_acceleration), len(t_deceleration)) v_constant = [target_velocity]*constant_speed_duration full_trajectory = list(np.concatenate((t_acceleration[:-1], v_constant, t_deceleration))) return full_trajectory ``` 以上 Python 函数展示了如何生成一个简单的梯形速度轮廓数据序列。可以根据输入参数自动生成相应的离散点集合供后续分析或模拟验证用途。
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