ROSLearning 一、ROS概览 1.1 ROS简介 To be continued… 1.2 ROS安装 Ubuntu 安装 ROS 详细教程（以最后一个ROS1版本Noetic为例） 1.3 ROS Hello World ROS 创建工作空间添加包并编译 ROS Hello World 1.4 ROS架构 ROS架构：文件系统 - 计算图 二、ROS通讯机制 2.1 话题通讯（Topic） ROS话题(Topic)通信：通信模型、Hello World与拓展 ROS话题(Topic)通信：自定义msg - 例程与讲解 ROS Topic 相关API接口与命令行介绍 2.2 服务通讯（Service） ROS服务(Service)通信：通信模型、Hello World与拓展 ROS Service 相关API接口与命令行介绍 2.3 参数服务器（Param） ROS参数服务器(Param)：通信模型、Hello World与拓展 三、ROS基础知识 3.1 ROS的计算图源命名 3.2 工作空间覆盖 3.3 ROS分布式多机通信 To be continued… 四、ROS常用组件 4.1 launch文件 launch文件基础 4.2 TF坐标变换 ROS TF坐标变换 - 位姿描述与消息类型 ROS TF坐标变换 - 静态坐标变换 ROS TF坐标变换 - 动态坐标变换 ROS TF坐标变换 - TF树 4.3 rosbag rosbag 命令行 rosbag C++ API rosbag Python API 4.4 rqt可视化工具箱 日志工具 Topic工具 Service与Action工具 To be continued… 其他可视化工具 五、机器人建模、控制与仿真 5.1 URDF 建模介绍 5.2 URDF 语法介绍 5.3 URDF 建模实践 5.4 Xacro 语法 5.5 使用 Xacro 优化 urdf 5.6 使用 Arbotix 控制机器人 5.7 ros_control 介绍 5.8 使用 ros_control 控制差速轮式机器人 To be continued… 5.9 使用 ros_control 控制机器臂 六、机器人定位与导航 To be continued… 七、其他ROS相关知识 7.1 关于ROS的网络通讯方式TCP/UDP 7.2 ROS与操作系统版本对应关系 7.3 ROS利用ros-kinetic-serial包与下位机串口通信 7.4 ROS2论文：Robot Operating System 2: Design, Architecture, and Uses In The Wild To be continued… 八、ROS相关报错与解决 8.1 Error: Error document empty. ERROR: Model Parsing the xml failed 8.2 rviz显示urdf模型：No transform from [base_link] to [base_footprint] 8.3 CMake Error: The current CMakeCache.txt directory is different… 8.4 Could not find a package configuration file provided by “slam_karto” with any of the following names 8.5 roscore报错: ‘ascii’ codec can’t decode byte 0xe6 in position 13: ordinal not in range(128) 8.6 ERROR: cannot download default sources list from: 20-default.list. Website may be down. 8.7 ROS1配置husky仿真环境遇到的一些问题+方法论 To be continued…
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