文章目录 0 引言 1 安装依赖 1.1 opencv安装 1.2 Eigen3安装 1.3 Pangolin安装 1.4 其他 2 编译安装ORB-SLAM3 2.1 build.sh 2.2 build_ros.sh 0 引言 ORB-SLAM3,在之前ORB-SLAM和ORB-SLAM2的基础上,新增了IMU多传感器融合SLAM,这是第一个能够使用针孔和鱼眼镜头模型通过单目、立体和RGB-D相机执行视觉、视觉惯性和多地图SLAM的系统。 本文主要包括Ubuntu18.04系统下,并已安装对应的ROS-melodi