ORB-SLAM3算法1之Ubuntu18.04+ROS-melodic安装ORB-SLAM3及各种问题解决

已于 2024-01-29 11:35:39 修改
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分类专栏： ORB-SLAM2/3 文章标签： orbslam3 opencv ubuntu18.04 eigen3 pangolin vslam
于 2023-10-26 11:43:56 首次发布
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本文详细介绍了在Ubuntu 18.04和ROS Melodic环境下安装ORB-SLAM3的步骤，包括依赖库opencv、Eigen3、Pangolin的安装，并解决编译过程中的各种问题，如pybind11缺失、编译路径错误等。
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ORB-SLAM3，在之前ORB-SLAM和ORB-SLAM2的基础上，新增了IMU多传感器融合SLAM，这是第一个能够使用针孔和鱼眼镜头模型通过单目、立体和RGB-D相机执行视觉、视觉惯性和多地图SLAM的系统。

本文主要包括Ubuntu18.04系统下，并已安装对应的ROS-melodic机器人系统，在此基础上如何一步步安装ORB-SLAM3的依赖库，比如OpenCV，Eigen3，Pangolin，最后安装非ROS版本和ROS版的ORB-SLAM3，以及安装过程中遇到的问题和解决问题的办法。

本文系统：

  • Ubuntu18.04系统
  • ROS-melodic机器人系统

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