ORB-SLAM3算法2之EuRoc开源数据集运行ORB-SLAM3生成轨迹并用evo工具评估轨迹

已于 2023-11-01 15:49:29 修改
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分类专栏： ORB-SLAM2/3 文章标签： VSLAM VI-SLAM ORB-SLAM3 EuRoc evo MH_01_easy
于 2023-10-26 23:54:26 首次发布
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本文介绍了如何使用ORB-SLAM3在EuRoc数据集上运行并生成轨迹，同时利用evo工具进行轨迹评估。通过纯单目、双目以及单目和IMU、双目和IMU的示例，展示了不同配置下的轨迹生成与对比。最终，评估结果表明融合数据后的旋转精度更接近真值。
摘要由CSDN通过智能技术生成

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0 引言

ORB-SLAM3算法1 已成功编译安装ORB-SLAM3到本地，本篇目的是用EuRoc开源数据来运行ORB-SLAM3，并生成轨迹，最后用evo评估工具来评估ORB-SLAM3生成的轨迹和真值轨迹。

1 EuRoc数据和真值

EuRoc数据集和对应的真值数据准备参考ORB-SLAM2的文档：

2 ORB-SLAM3的EuRoc示例

以下的执行命令中，最后可再加一个参数用于自命名保存的轨迹文件，比如增加dataset-MH01_mono，那轨迹文件就会保存成f_dataset-MH01_mono.txt和kf_datas

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