前言
随着智能手机的普及,各种应用程序(APP)也在逐渐为人们熟知。新闻、阅读、社交、电子支付、地图、购物、天气、酒店、医疗、交通……带给人们许许多多的便捷,这让我们充分感受到科技改变着人类的生活观念和生活方式。在机器人领域,我们经常要坐在电脑面前,对机器人的各种状态进行监视。但是电脑 有一个弊端,相对固定。虽然有笔记本电脑,但是相比于手机来说。笔记本电脑携带也不是那么的方便。本文就将简单的介绍一款安卓软件,用于远程控制ROS。
准备 测试环境:Ubuntu18.04 ROS Melodic 荣耀X10手机
软件下载地址 https://pan.baidu.com/s/15_owHWoi0tWc59VIMSl2_g 提取码:amov
软件功能介绍
- SSH功能
如上图所示,通过输入电脑端的IP地址,SSH端口号(默认22),用户名以及密码,点击右上角的 “CONNECT”,即可成功通过SSH连接到电脑(前提电脑上安装了SSH-server。下文会有介绍)
登录成功后如中间图所示
我们可以通过在下方的 Terminal Input 中输入Linux命令,就可以通过手机来控制Ubuntu电脑。最右边的图是我编译了我的工作空间
连接ROS
如上图所示,在 Master URL 栏中输入电脑的IP地址,点击下方的 “CONNECT”,即可连接成功。(如右图所示)。
添加可视化组件
点击 Add widge 可以添加如右图所示的可视化组件。这里以 Joystick为例
切换到菜单栏 VIZ,即可看见。
实际使用
首先将手机和电脑都连接在同一个WIFI局域网下,这样就能通过IP进行建立通信
获取电脑端的IP地址 (1) 打开一个终端,输入 ifconfig。如果没有,请首先安装网络工具 (2) sudo apt install net-tools (3) Ifconfig
安装SSH sudo apt install openssh-server
打开终端,输入: echo "export ROS_MASTER_URI=192.168.1.7" >> ~/.bashrc 注意将IP改成自己电脑的IP,然后通过上文的方法即可连接到ROS
- 启动仿真环境(这里使用阿木实验室R200小车) roslaunch r200_simulation r200_2dlidar_simulation.launch 然后在手机上的 可视化组件中选择 Camera,将订阅的话题改为/camera/rgb/image_raw 即可接收到图像。通过控制摇杆,可以控制小车的移动。
** 结束语**
通过使用智能手机,我们可以连接到自己的ROS机器人,对它进行简单的控制,调试和使用。在某种程度上提供了使用和调试的便利。
- End -
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