技术分享 | 你以为ROS只能在电脑中操作？

前言

随着智能手机的普及，各种应用程序（APP）也在逐渐为人们熟知。新闻、阅读、社交、电子支付、地图、购物、天气、酒店、医疗、交通……带给人们许许多多的便捷，这让我们充分感受到科技改变着人类的生活观念和生活方式。在机器人领域，我们经常要坐在电脑面前，对机器人的各种状态进行监视。但是电脑 有一个弊端，相对固定。虽然有笔记本电脑，但是相比于手机来说。笔记本电脑携带也不是那么的方便。本文就将简单的介绍一款安卓软件，用于远程控制ROS。

准备 测试环境：Ubuntu18.04 ROS Melodic 荣耀X10手机

软件下载地址 https://pan.baidu.com/s/15_owHWoi0tWc59VIMSl2_g 提取码：amov

软件功能介绍

1. SSH功能 如上图所示，通过输入电脑端的IP地址，SSH端口号（默认22），用户名以及密码，点击右上角的 “CONNECT”，即可成功通过SSH连接到电脑（前提电脑上安装了SSH-server。下文会有介绍）

登录成功后如中间图所示

我们可以通过在下方的 Terminal Input 中输入Linux命令，就可以通过手机来控制Ubuntu电脑。最右边的图是我编译了我的工作空间

2. 连接ROS 如上图所示，在 Master URL 栏中输入电脑的IP地址，点击下方的 “CONNECT”，即可连接成功。（如右图所示）。

3. 添加可视化组件 点击 Add widge 可以添加如右图所示的可视化组件。这里以 Joystick为例 切换到菜单栏 VIZ，即可看见。

实际使用

1. 首先将手机和电脑都连接在同一个WIFI局域网下，这样就能通过IP进行建立通信

2. 获取电脑端的IP地址 (1) 打开一个终端，输入 ifconfig。如果没有，请首先安装网络工具 (2) sudo apt install net-tools (3) Ifconfig

3. 安装SSH sudo apt install openssh-server

4. 打开终端，输入： echo "export ROS_MASTER_URI=192.168.1.7" >> ~/.bashrc 注意将IP改成自己电脑的IP，然后通过上文的方法即可连接到ROS

5. 启动仿真环境（这里使用阿木实验室R200小车） roslaunch r200_simulation r200_2dlidar_simulation.launch 然后在手机上的 可视化组件中选择 Camera，将订阅的话题改为/camera/rgb/image_raw 即可接收到图像。通过控制摇杆，可以控制小车的移动。

** 结束语**

通过使用智能手机，我们可以连接到自己的ROS机器人，对它进行简单的控制，调试和使用。在某种程度上提供了使用和调试的便利。

• End -

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