手眼标定
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鱼香ROS
代表作:动手学ROS2,动手学机器人学,一行代码安装ROS/ROS2,解决rosdep问题
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手眼/相机标定精度差|一起和小鱼读几篇经典相机标定论文吧
各位鱼粉大家早上好~我是早上被冻在床上起不来的小鱼,在这个寒冷的冬日里,小鱼哆哆嗦嗦的写文章,大家谁有时间可以给小鱼送送温暖,小鱼给你送几篇论文看!为什么要给大家分享这几篇论文呢,是因为小鱼最近在工作中换了一个大视野的相机做手眼标定,最后发现标出来的数据精度最高才到3mm,实在是费了老半天的劲,还找不到问题在哪里?最后还是怀疑到了相机的内参标定上,觉得是相机的内参标的不准才造成的这一系列后果。。。小鱼采用的是棋盘格标定的,因为视野大,六十张图下来,重投影误差有5个像素~高实在是高最后决定换一种精度原创 2021-12-11 12:08:39 · 2508 阅读 · 1 评论 -
基于ROS的手眼标定程序解决方案|支持眼在手外/上
大家好,我是小鱼。今天分享一个自己写的开源程序,欢迎大家围观~1.概览如果教程对你有帮助,可以start一下~若需手眼标定小鱼付费-指导请添加微信:AiIotRobot本程序支持眼在手上和眼在手外两种标定方式包含基础标定程序包,提供多组机器臂工具坐标和Marker坐标即可完成标定本程序在ros kinetic melodic noetic平台测试通过本程序包通过输入两组以上的机械臂姿态信息和相机所识别的标志物的姿态信息,经过程序计算可输出,机械臂末端和相机之间(或机械臂基座和相机)的坐原创 2021-11-01 10:31:25 · 5817 阅读 · 9 评论 -
二维相机能得到三维信息?机器人感知部分之Aruco标定板的使用
大家好,我是小鱼,今天来介绍一下Aruco并是结合ROS来进行识别。aruco其实是opencv中的一个库,可以将特定的标记物转换成三维的坐标,所以它是可以脱离ROS进行使用的。aruco介绍:姿态估计(Pose estimation)在计算机视觉领域扮演着十分重要的角色:机器人导航、增强现实以及其它。这一过程的基础是找到现实世界和图像投影之间的对应点。这通常是很困难的一步,因此我们常常用自己制作的或基本的Marker来让这一切变得更容易。最为流行的一个途径是基于二进制平方的标记。这种Marker原创 2021-10-28 14:00:22 · 2048 阅读 · 0 评论 -
虽迟但到,手眼标定代码实现篇
你好,我是小鱼。今天周末,在小仙女带领下,剪了个帅气发型。今天说说手眼标定的代码实现。之前介绍过手眼标定算法Tsai的原理,今天介绍算法的代码实现,分别有Python、C++、Matlab版本的算法实现方式。该算法适用于将相机装在手抓上和将相机装在外部两种情况 论文已经传到git上,地址:https://gitee.com/ohhuo/handeye-tsaiPython版本使用前需要安装库:pip3 install transforms3dpip3 install numpy原创 2021-08-13 18:19:56 · 4116 阅读 · 8 评论 -
手眼标定,我的结果显示手和眼相距上千米!手眼标定结果准确率如何提高?
大家好,我是小鱼。今天没啥急事,早上吃个肠粉慢慢悠悠的晃到公司,就是深圳这太阳能把皮晒掉,早上都不敢骑车过来了。小鱼更新了很多篇的手眼标定文章在公众号上,也有很多同学使用了小鱼推荐的库去做标定。如果还不会手眼标定的可以戳链接:机器人手眼标定都能搞不定?快戳,最好用的手眼标定库!!!但是发现结果很不尽人意,最后得出的手眼矩阵,相机和机械臂能相隔上千米。所以今天小鱼就说一下手眼标定中要有的注意事项有哪些。手眼标定的结果准确与否严重取决于数据的准确性。根据标定原理我们可以得知,输入数据原创 2021-08-12 18:15:30 · 2913 阅读 · 1 评论 -
手眼标定搞定了,手眼矩阵不知道怎么用?快戳!!
手眼标定得到手眼矩阵到底该咋用?大家好,我是小鱼。上几期给大家分享了关于手眼标定的方法,如果还有不清楚如何让进行手眼标定的同学可以参考下面的文章:机器人手眼标定都能搞不定?快戳,最好用的手眼标定库!!!很多同学做完了手眼标定之后得到了手眼矩阵,但是不知道怎么用于程序当中去,还有很多同学搞不清楚各个坐标系之间的关系,今天小智就给大家讲讲手眼矩阵的使用问题。一、手眼矩阵为什么会长的不一样?做完手眼标定,得到的手眼矩阵,有可能会长的不一样,这是因为旋转变换是有很多种表示方法的。1.旋转的表原创 2021-08-12 18:07:44 · 4316 阅读 · 17 评论 -
机器人手眼标定都能搞不定?快戳,最好用的手眼标定库!!!
大家好,我是小鱼,最近折腾了一段时间的机械臂的手眼标定,相关资料挺多的,但使用起来都比较复杂,新手一般比较难搞懂。于是想做一个比较简单易懂易用的手眼标定程序。项目开源地址:https://gitee.com/ohhuo/handeye-calib原理介绍本程序包目前仅针对眼在手上的标定,通过输入两组以上的机械臂姿态信息(x,y,z,rx,ry,rz)和装在机械手上的相机所识别的标志物的姿态信息,经过程序计算可输出,机械臂末端和相机之间的坐标变换矩阵。使用指南1、基原创 2021-08-12 17:51:38 · 1700 阅读 · 0 评论