动手学ROS2-Foxy
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鱼香ROS
代表作:动手学ROS2,动手学机器人学,一行代码安装ROS/ROS2,解决rosdep问题
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《动手学ROS2》3.1ROS2节点介绍
本系列教程作者:小鱼公众号:鱼香ROSQQ交流群:139707339教学视频地址:小鱼的B站完整文档地址:鱼香ROS官网版权声明:如非允许禁止转载与商业用途。3.1 ROS2节点介绍本节主要给大家介绍节点,不知道有多少小伙伴看了第一章的扩展阅读,小鱼通过ROS镇长的小故事来和大家讲解了ROS的通信机制。1. ROS2节点是什么里面有一个故事是关于李四和王二的,李四是一个作家,每天都会更新一个叫做《艳娘传奇》的小说,王二是个单身汉,最喜欢看的就是李四写的《艳娘传奇》。所以就有了李四发布.原创 2021-11-09 09:57:57 · 921 阅读 · 0 评论 -
《动手学ROS2》6.6ROS2命令行工具
本系列教程作者:小鱼公众号:鱼香ROSQQ交流群:139707339教学视频地址:小鱼的B站完整文档地址:鱼香ROS官网版权声明:如非允许禁止转载与商业用途。6.6 ROS2命令行工具本节我们来对ROS2的命令行工具进行一个小结。1.命令小结打开终端,输入ros2,你将看到下面的内容:usage: ros2 [-h] Call `ros2 <command> -h` for more detailed usage. ...ros2 is an extensible .原创 2021-11-15 19:55:59 · 530 阅读 · 0 评论 -
《动手学ROS2》6.5Gazebo介绍
本系列教程作者:小鱼公众号:鱼香ROSQQ交流群:139707339教学视频地址:小鱼的B站完整文档地址:鱼香ROS官网版权声明:如非允许禁止转载与商业用途。6.5 Gazebo介绍今天说说Gazebo,有些同学没有学习RVIZ和Gazebo之前,分不清Gazebo和Rviz之间的区别,只道是Gazebo和RVIZ都能显示机器人模型。1.Gazebo VS Rviz2昨天小鱼有说RVIZ2是什么:文章中讲道RVIZ2是用来可视化数据的软件,核心要义是将数据展示出来(我们不生产数据只.原创 2021-11-15 19:55:57 · 3308 阅读 · 1 评论 -
《动手学ROS2》6.4RVIZ2
本系列教程作者:小鱼公众号:鱼香ROSQQ交流群:139707339教学视频地址:小鱼的B站完整文档地址:鱼香ROS官网版权声明:如非允许禁止转载与商业用途。6.4 RVIZ2本节我们来说一说,机器人开发中常用的数据可视化工具RVIZ2。1.RVIZ2是什么RVIZ2是ROS2中的一个非常重要且常用的数据可视化工具。那数据指的是什么数据?可视化又是怎么可视化的?RVIZ2又是如何实现不同数据的可视化的呢?答案如下:数据:各种调试机器人时常用的数据,比如:图像数据、三维点云数据.原创 2021-11-15 19:55:54 · 3100 阅读 · 1 评论 -
《动手学ROS2》6.3RQT工具
本系列教程作者:小鱼公众号:鱼香ROSQQ交流群:139707339教学视频地址:小鱼的B站完整文档地址:鱼香ROS官网版权声明:如非允许禁止转载与商业用途。6.3RQT工具大家好,我是小鱼,今天来说说ROS2的RQT工具。前面小鱼介绍过rqt_graph这个工具,我们在平时编写ROS2程序中经常使用,除了rqt_graph,ROS2中还有很多非常易用的RQT工具,一起来体验下一、RQT是什么RQT是一个GUI框架,通过插件的方式实现了各种各样的界面工具。强行解读下:RQT就像插.原创 2021-11-15 19:55:50 · 634 阅读 · 2 评论 -
《动手学ROS2》6.2时光记录仪之rosbag2
本系列教程作者:小鱼公众号:鱼香ROSQQ交流群:139707339教学视频地址:小鱼的B站完整文档地址:鱼香ROS官网版权声明:如非允许禁止转载与商业用途。6.2时光记录仪之rosbag2本节我们来介绍ROS2中常用的一个CLI工具——rosbag2,这个工具用于记录话题的数据(就像小鱼录视频一样)。比如前面的章节中李四写《艳娘传奇》的话题数据,我们就可以使用这个指令将其存储为文件 ,后续我们无需启动李四,直接可以将bag文件里的话题数据发布出来。这个工具在我们做一个真实机器人的.原创 2021-11-15 19:55:47 · 1052 阅读 · 0 评论 -
《动手学ROS2》第六章:章节介绍
本系列教程作者:小鱼公众号:鱼香ROSQQ交流群:139707339教学视频地址:小鱼的B站完整文档地址:鱼香ROS官网版权声明:如非允许禁止转载与商业用途。第6章-ROS2工具介绍叮叮叮,恭喜你完成了第5章的学习,相信你已经掌握了ROS2的四种通信机制了。还记得在第一章节中小鱼介绍过,ROS的定义吗?安装在现在已有的操作系统上(Linux、Windows、Mac)上的软件库和工具集软件库我们可以理解为前面学习的RCL(ROS客户端库),而工具集指的是什么呢?其实我们已经学到了一.原创 2021-11-15 19:55:41 · 419 阅读 · 0 评论 -
《动手学ROS2》6.1ROS2接点管理之launch文件
本系列教程作者:小鱼公众号:鱼香ROSQQ交流群:139707339教学视频地址:小鱼的B站完整文档地址:鱼香ROS官网版权声明:如非允许禁止转载与商业用途。6.1 ROS2节点管理之launch文件大家好,我是小鱼。今天我们来讲一讲launch文件。1.为什么需要launch文件1.1 需要启动的节点太多看过小鱼动手学ROS2教程的同学都知道,我们每启动一个节点的时候,都是先打开一个新的终端,然后使用下面这种方式来启动节点:ros2 run package-name exec.原创 2021-11-15 19:55:45 · 2007 阅读 · 2 评论 -
《动手学ROS2》5.9ROS2通信机制大总结
本系列教程作者:小鱼公众号:鱼香ROSQQ交流群:139707339教学视频地址:小鱼的B站完整文档地址:鱼香ROS官网版权声明:如非允许禁止转载与商业用途。5.6 ROS2通信机制大总结恭喜恭喜恭喜你!完成了ROS2所有通信机制的学习,基于ROS2的通信机制,编写程序将机器人各个组件互相连接,完成一个属于自己的机器人指日可待!1.话题话题是单向的,而且不需要等待服务端上线,直接发就行,数据的实时性比较高。频率高,实时性强的传感器数据的传递一般使用话题实现。2.服务服务是双向的.原创 2021-11-12 09:23:38 · 1063 阅读 · 0 评论 -
《动手学ROS2》5.8Action客户端Python实现
本系列教程作者:小鱼公众号:鱼香ROSQQ交流群:139707339教学视频地址:小鱼的B站完整文档地址:鱼香ROS官网版权声明:如非允许禁止转载与商业用途。5.8 Action客户端Python实现因为后续课程使用到Action的地方都是在最后阶段,为了减轻大家学习负担,先不进行讲解,有兴趣的同学可以参考官方例程源码,小鱼这里也贴一份放在这。from action_msgs.msg import GoalStatusfrom example_interfaces.action im.原创 2021-11-12 09:23:34 · 636 阅读 · 0 评论 -
《动手学ROS2》5.7Action服务端Python实现
本系列教程作者:小鱼公众号:鱼香ROSQQ交流群:139707339教学视频地址:小鱼的B站完整文档地址:鱼香ROS官网版权声明:如非允许禁止转载与商业用途。5.7Action服务端Python实现因为后续课程使用到Action的地方都是在最后阶段,为了减轻大家学习负担,先不进行讲解,有兴趣的同学可以参考官方例程源码,小鱼这里也贴一份放在这。import timefrom example_interfaces.action import Fibonacciimport rclp.原创 2021-11-12 09:23:29 · 570 阅读 · 0 评论 -
《动手学ROS2》5.6Action客户端C++实现
本系列教程作者:小鱼公众号:鱼香ROSQQ交流群:139707339教学视频地址:小鱼的B站完整文档地址:鱼香ROS官网版权声明:如非允许禁止转载与商业用途。5.6Action客户端C++实现因为后续课程使用到Action的地方都是在最后阶段,为了减轻大家学习负担,先不进行讲解,有兴趣的同学可以参考官方例程源码,小鱼这里也贴一份放在这。#include <inttypes.h>#include <memory>#include <string>.原创 2021-11-12 09:23:24 · 909 阅读 · 0 评论 -
《动手学ROS2》5.5Action服务端C++实现
本系列教程作者:小鱼公众号:鱼香ROSQQ交流群:139707339教学视频地址:小鱼的B站完整文档地址:鱼香ROS官网版权声明:如非允许禁止转载与商业用途。5.5Action服务端C++实现因为后续课程使用到Action的地方都是在最后阶段,为了减轻大家学习负担,先不进行讲解,有兴趣的同学可以参考官方例程源码,小鱼这里也贴一份放在这。#include <inttypes.h>#include <memory>#include "example_interf.原创 2021-11-12 09:23:20 · 615 阅读 · 0 评论 -
《动手学ROS2》5.4ROS2_Action介绍
本系列教程作者:小鱼公众号:鱼香ROSQQ交流群:139707339教学视频地址:小鱼的B站完整文档地址:鱼香ROS官网版权声明:如非允许禁止转载与商业用途。5.4 ROS2_Action介绍你好,我是小鱼。通过前面章节的学习,你已经掌握了ROS2中四大通信利器中话题、服务、参数这三个,还差最后一个就能将ROS2的通信机制全部打包带回家了,这节课小鱼就带你一起认识一下Action,并带你动手体验一下Action通信。1.Action背景前面章节学习了话题、服务、参数。话题适用于节点.原创 2021-11-12 09:23:15 · 1373 阅读 · 0 评论 -
《动手学ROS2》5.3使用C++玩转参数
本系列教程作者:小鱼公众号:鱼香ROSQQ交流群:139707339教学视频地址:小鱼的B站完整文档地址:鱼香ROS官网版权声明:如非允许禁止转载与商业用途。5.3使用C++玩转参数大家好,我是小鱼,本节课带大家一起学习如何使用C++来对参数进行操作。本节课的任务是通过参数实现动态调整王二卖二手书的价格。1.编写代码打开village_wang下的wang2.cpp,我们可以看到王二节点同样是继承于rclcpp:Node的,因此王二也具备了操作参数的能力。class Signal.原创 2021-11-12 09:23:11 · 2030 阅读 · 4 评论 -
《动手学ROS2》5.2使用Python玩转参数
本系列教程作者:小鱼公众号:鱼香ROSQQ交流群:139707339教学视频地址:小鱼的B站完整文档地址:鱼香ROS官网版权声明:如非允许禁止转载与商业用途。5.2使用Python玩转参数大家好,我是可爱的小鱼 。本节小鱼带你一起学习使用Python将李四节点中小写说timer周期变成一个可以动态修改的参数。1.代码编写打开vscode,打开li4.py,把目光放到下面这行代码上class WriterNode(Node)这行程序告诉我们,WriterNode是继承于rclpy.原创 2021-11-12 09:23:07 · 1246 阅读 · 0 评论 -
《动手学ROS2》5.1ROS2参数介绍
本系列教程作者:小鱼公众号:鱼香ROSQQ交流群:139707339教学视频地址:小鱼的B站完整文档地址:鱼香ROS官网版权声明:如非允许禁止转载与商业用途。5.1ROS2参数介绍1.参数背景大家好,我是爱吃瓜皮的小鱼。前面章节中,我们动手创建了ROS2镇子和几个村庄。其中作家李四一名灵魂写手,《艳娘传奇》更新速度牵着着很多村民的心。李四写小说的速度是在我们创建李四的时候,所使用的timer周期决定的,不知道你还记不记得下面这一段代码:timer_period = 5 #李四的手.原创 2021-11-12 09:23:00 · 1223 阅读 · 0 评论 -
《动手学ROS2》第五章:章节介绍
本系列教程作者:小鱼公众号:鱼香ROSQQ交流群:139707339教学视频地址:小鱼的B站完整文档地址:鱼香ROS官网版权声明:如非允许禁止转载与商业用途。第5章-ROS2通信机制叮叮叮,恭喜你完成了第4章的学习,在第4章里,相信你你已经掌握了ROS2中的话题和服务两种通信机制,也会学会如何让通过代码来实现他们了!但是仅仅这两种通信方式依然不能满足我们开发机器人的使用。所以本章节小鱼将会带大家学习ROS2的另外两种通信机制——参数和动作两种通信方式。通过本章节的学习,你可以收获:.原创 2021-11-12 09:22:56 · 414 阅读 · 0 评论 -
《动手学ROS2》4.13扩展阅读原始数据类型与包装类型
本系列教程作者:小鱼公众号:鱼香ROSQQ交流群:139707339教学视频地址:小鱼的B站完整文档地址:鱼香ROS官网版权声明:如非允许禁止转载与商业用途。扩展阅读:ROS2原始数据类型与接口在ROS2中定义接口,需要编写一个接口文件,该文件后缀为msg、srv、action。在接口文件中定义通信过程中所使用的数据类型和数据名称,那可用的数据类型和数据名称有哪些呢?今天小鱼就带你详细了解一下ROS2接口文件中的数据类型和数据名称。1.数据名称数据名称就是一个字符串,没啥好说的,符.原创 2021-11-11 14:19:31 · 606 阅读 · 0 评论 -
《动手学ROS2》4.12话题VS服务
本系列教程作者:小鱼公众号:鱼香ROSQQ交流群:139707339教学视频地址:小鱼的B站完整文档地址:鱼香ROS官网版权声明:如非允许禁止转载与商业用途。4.6 话题服务对比学完了话题和服务两种通信方式,我们来做个小对比,其实大家在学习的过程中也能感受到两者的区别之处。1.话题话题是单向的,而且不需要等待服务端上线,直接发就行,数据的实时性比较高。频率高,实时性强的传感器数据的传递一般使用话题实现。2.服务服务是双向的,客户端发送请求后,服务端有响应,可以得知服务端的处理结.原创 2021-11-11 14:19:05 · 1750 阅读 · 1 评论 -
《动手学ROS2》4.10服务实现(C++)
本系列教程作者:小鱼公众号:鱼香ROSQQ交流群:139707339教学视频地址:小鱼的B站完整文档地址:鱼香ROS官网版权声明:如非允许禁止转载与商业用途。4.5.3 C++服务通信实现(张三买书)看到张三买书就突然想起华强买瓜,但张三是真心买书不是存心找茬。开始编写代码之前,我们先梳理一下买书任务流程。1.任务流程一句话:张三拿多少钱钱给王二,王二凑够多少个章节的艳娘传奇给他2.服务端(王二)实现首先是作为二手书提供者的服务端王二节点代码的编写。2.1 创建C++服务通信服.原创 2021-11-11 14:18:41 · 2412 阅读 · 0 评论 -
《动手学ROS2》4.9服务实现(Python)
本系列教程作者:小鱼公众号:鱼香ROSQQ交流群:139707339教学视频地址:小鱼的B站完整文档地址:鱼香ROS官网版权声明:如非允许禁止转载与商业用途。4.5.2 Python服务通信实现(李三借钱)大家好,我是小鱼。上节说完如何自定义ROS2的服务接口。相信你已经迫不及待的想尝试一下编写代码了,让我们一起来动手,让李三成功借钱,吃上麻辣烫吧。1.如何编写一个Python服务开始之前,我们先说一下创建ROS2服务端基本步骤。首先是服务端:导入服务接口创建服务端回调函数.原创 2021-11-11 14:18:18 · 1565 阅读 · 0 评论 -
《动手学ROS2》4.8自定义服务接口
本系列教程作者:小鱼公众号:鱼香ROSQQ交流群:139707339教学视频地址:小鱼的B站完整文档地址:鱼香ROS官网版权声明:如非允许禁止转载与商业用途。4.5.1 自定义服务接口帅鱼又来了,上一节小鱼给大家介绍了什么是服务,并且给大家举了李三向李四借钱吃麻辣烫,张三向王二买二手书的例子。作为ROS镇的创造者的我们,肯定要满足村民们的需求。所以本节小鱼将带你一起,创造一个借钱服务接口和一个买书服务接口。1.服务接口介绍在4.5到4.6章节中,小鱼介绍了接口和话题接口的概念。那服.原创 2021-11-11 14:18:07 · 2841 阅读 · 0 评论 -
《动手学ROS2》4.7ROS2服务介绍
本系列教程作者:小鱼公众号:鱼香ROSQQ交流群:139707339教学视频地址:小鱼的B站完整文档地址:鱼香ROS官网版权声明:如非允许禁止转载与商业用途。4.4 ROS2服务介绍大家好,帅鱼又蹬蹬蹬的游回来了。本节小鱼将要带大家一起了解一下什么是服务。还记的ROS镇的外卖服务吗?ROS2镇长上任之后,为了鼓励大家多多运动,就把外卖给取消了。后来镇里又发生了一些有意思的事情。1.讲个故事1.1 李三借钱话说乡村作家李四通过写小说赚了不少钱,李四又是一个心地善良的人,于是他决定无.原创 2021-11-11 14:17:41 · 650 阅读 · 0 评论 -
《动手学ROS2》4.6ROS2自定义话题接口
本系列教程作者:小鱼公众号:鱼香ROSQQ交流群:139707339教学视频地址:小鱼的B站完整文档地址:鱼香ROS官网版权声明:如非允许禁止转载与商业用途。4.3.2 自定义话题接口本节小鱼带大家一起新建一个消息接口,帮李四的艳娘传奇每一章插入一图。1.如何自定义话题接口通过前几节的学习大家已经明白,话题是一种单向通信的接口,同一个话题只能由发布者将数据传递给订阅者,所以定义话题接口也只需要定义发布者所要发布的类型即可。在实际的工程当中,为了减少功能包互相之间的依赖,通常会将接口.原创 2021-11-11 14:17:33 · 2232 阅读 · 4 评论 -
《动手学ROS2》4.5ROS2通信接口介绍
本系列教程作者:小鱼公众号:鱼香ROSQQ交流群:139707339教学视频地址:小鱼的B站完整文档地址:鱼香ROS官网版权声明:如非允许禁止转载与商业用途。4.3 ROS2接口介绍本节小鱼将会带你认识一个新的概念,叫做interface,即接口。1.什么是接口接口其实是一种规范你还记得前面几节的示例中,李四和王二分别使用了下面两种数据类型来传递小说和钱,这两种数据类型分别代表字符串和32位二进制的整型数据。std_msgs/msg/Stringstd_msgs/msg/UIn.原创 2021-11-11 14:17:26 · 3119 阅读 · 0 评论 -
《动手学ROS2》4.4话题小练习-李三借钱吃麻辣烫
本系列教程作者:小鱼公众号:鱼香ROSQQ交流群:139707339教学视频地址:小鱼的B站完整文档地址:鱼香ROS官网版权声明:如非允许禁止转载与商业用途。4.2.3 话题通信小练习之李三白嫖你好,我是小鱼。恭喜你完成了ROS2中非常重要的话题通信部分的学习,本节我们将一起做一个小练习,巩固一下我们的学习成果。1.小练习背景话说李四有个兄弟叫李三,他是李四的哥哥,一个典型的白嫖党。他看李四写的艳娘传奇非常的有意思,自己也想拿来品鉴一下。但他又不想给李四钱。所以我们的任务就是,在李.原创 2021-11-11 14:17:16 · 759 阅读 · 0 评论 -
《动手学ROS2》4.3ROS2话题通信(C++)
本系列教程作者:小鱼公众号:鱼香ROSQQ交流群:139707339教学视频地址:小鱼的B站完整文档地址:鱼香ROS官网版权声明:如非允许禁止转载与商业用途。4.2.2 ROS2话题通信(C++实现)本节小鱼将带你一起实现C++版本话题通信功能,帮助单身汉王二拿到他最想看的艳娘传奇,并通过话题支付稿费给李四。最终实现像下图这样的计算图。1.订阅话题1.1 如何编写在C++中如何实现话题的订阅呢?其实做法和Python中差不多。还记得第三章中我们新建的SingleDogNode类的.原创 2021-11-11 14:15:48 · 2819 阅读 · 1 评论 -
《动手学ROS2》4.2话题通信实现(Python)
《动手学ROS2》4.2话题通信实现(Python)本系列教程作者:小鱼公众号:鱼香ROSQQ交流群:139707339教学视频地址:小鱼的B站完整文档地址:鱼香ROS官网版权声明:如非允许禁止转载与商业用途。4.2.1 话题通信Python实现本节小鱼将带你一起,通过Python完成李四发布话题(sexy_girl)《艳娘传奇》。大家都知道白嫖是不对的(看了小鱼视频一定要一键三连),这里我们再加一个需求,让作家李四订阅一个话题来收稿费(sexy_girl_money),让王二发布(原创 2021-11-10 09:51:36 · 2379 阅读 · 2 评论 -
《动手学ROS2》4.1ROS2话题介绍
本系列教程作者:小鱼公众号:鱼香ROSQQ交流群:139707339教学视频地址:小鱼的B站完整文档地址:鱼香ROS官网版权声明:如非允许禁止转载与商业用途。4.1 ROS2话题介绍大家好,我是小鱼。上一章节中,我们采用了面向对象的方法创建了作家李四和单身狗王二,本节课我们就通过ROS2的话题机制,让作家李四发布小说,让单身狗王二订阅小说并付费。1.背景故事李四是一名擅长写小说的作家,既然是作家,肯定要写文章才行,所以李四就写了一本带颜色的小说《艳娘传奇》。王二是一名单身多年的单身.原创 2021-11-10 09:51:45 · 1406 阅读 · 0 评论 -
《动手学ROS2》第四章:章节介绍
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《动手学ROS2》扩展阅读2:ROS2客户端库RCL介绍
《动手学ROS2》章节介绍本系列教程作者:小鱼公众号:鱼香ROSQQ交流群:139707339教学视频地址:小鱼的B站完整文档地址:鱼香ROS官网版权声明:如非允许禁止转载与商业用途。第4章 ROS2通信机制-话题与服务叮叮叮,恭喜你完成了第3章的学习,相信你现在已经对ROS2的工作空间和节点概念有了一定的了解,也已经掌握了使用C++或者Python编写一个节点了!但这远远不能满足我们对技术的好奇心!所以本章节小鱼将会带你一起学习ROS2的通信机制中话题和服务两种通信方式。通过本章原创 2021-11-10 09:51:13 · 2247 阅读 · 0 评论 -
《动手学ROS2》3.7扩展阅读
本系列教程作者:小鱼公众号:鱼香ROSQQ交流群:139707339教学视频地址:小鱼的B站完整文档地址:鱼香ROS官网版权声明:如非允许禁止转载与商业用途。扩展资料1-本章CLI工具总结1.ros2功能包相关指令用法: ros2 pkg [-h] Call `ros2 pkg <command> -h` 可以获得更多使用细节各种与包有关的子命令可选的参数: -h, --help 显示帮助并退出Commands: create .原创 2021-11-10 09:51:07 · 328 阅读 · 0 评论 -
《动手学ROS2》3.6.3OOP方式编写一个节点
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《动手学ROS2》3.6.2POP方法编写C++节点并测试
本系列教程作者:小鱼公众号:鱼香ROSQQ交流群:139707339教学视频地址:小鱼的B站完整文档地址:鱼香ROS官网版权声明:如非允许禁止转载与商业用途。3.5.2 POP方法编写C++节点并测试1.编写代码继续跟着小鱼一起输入代码,输入的时候可以边输边理解。#include "rclcpp/rclcpp.hpp"int main(int argc, char **argv){ rclcpp::init(argc, argv); /*产生一个Wang2的节.原创 2021-11-10 09:50:54 · 971 阅读 · 2 评论 -
《动手学ROS2》3.6.1创建一个C++功能包
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《动手学ROS2》3.6手撸一个节点C++版
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《动手学ROS2》3.5手撸一个节点Python版本
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《动手学ROS2》3.5.4使用OOP方法编实现作家李四
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《动手学ROS2》3.5.3OOP介绍
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