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动手学机器人学
文章平均质量分 96
鱼香ROS
代表作:动手学ROS2,动手学机器人学,一行代码安装ROS/ROS2,解决rosdep问题
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《动手学机器人学》7.4机器人运动学介绍|机械臂运动学|两轮差速底盘运动学|轮式里程计
机器人运动学介绍|机械臂运动学|两轮差速底盘运动学|轮式里程计、ROS、ROS2原创 2022-04-20 14:28:50 · 1786 阅读 · 0 评论 -
《动手学机器人学》7.3.2动手学坐标变换 齐次矩阵生成(四元数+欧拉角)齐次坐标运算
动手学坐标变换、齐次矩阵生成、(四元数+欧拉角)、齐次坐标运算、ROS、ROS2原创 2022-04-20 14:26:49 · 3278 阅读 · 1 评论 -
《动手学机器人学》7.3.1齐次坐标变换&&齐次变换矩阵
齐次坐标变换、齐次变换矩阵、ROS2、ROS、机器人原创 2022-04-20 14:24:11 · 3361 阅读 · 0 评论 -
《动手学机器人学》7.2.4姿态之间的互相转换,Python&&C++支持四元数,欧拉角旋转矩阵、轴角
《动手学机器人学》7.2.4姿态之间的互相转换,Python&&C++支持四元数,欧拉角旋转矩阵、轴角、ROS2原创 2022-04-20 14:21:21 · 3222 阅读 · 2 评论 -
《动手学机器人学》7.2.3姿态的多种表示,四元数,欧拉角旋转矩阵、轴角ROS2
ROS2,姿态的多种表示、机器人学、四元数、欧拉角原创 2022-04-20 10:27:40 · 1529 阅读 · 3 评论 -
《动手学机器人学》第五节(下):使用Python操作TF
大家好,我是小鱼,上一节我们学习了使用numpy表示位置和姿态,并使用了numpy来进行坐标变换,本节课我们直接使用ROS2中的TF工具不写一行代码进行坐标,同时我们还可以使用RVIZ2进行直观的查看坐标关系。3.tf2介绍TF即变换的英文单词TransForm的缩写,后面的2是版本编号。所以ROS和ROS2中的TF就是指和坐标变换相关的工具。在搞机器人当中,坐标变换经常用到,所以ROS2帮我们做了一个强大易用的TF工具3.1 发布坐标关系我们先使用TF2的相关工具,解决上一节的手眼坐标转换问原创 2021-11-29 09:43:09 · 2582 阅读 · 0 评论 -
《动手学机器人学》第五节(上):动手学空间姿态描述与变换
本系列教程作者:小鱼公众号:鱼香ROSQQ交流群:139707339教学视频地址:小鱼的B站完整文档地址:鱼香ROS官网版权声明:如非允许禁止转载与商业用途。大家好,我是小鱼,上一节我们学习了坐标的描述和坐标变换,本节课我们把重点放到动手实现上,通过numpy实现坐标的描述和变换,同时结合ROS2鱼RVIZ进行坐标关系可视化与求解。通过本节你将掌握:使用numpy表示位置矢量和旋转矩阵使用numpy进行平移与旋转坐标变换了解ROS2中TF2的概念掌握tf2相关CLI工具进行坐标.原创 2021-11-29 10:02:25 · 1346 阅读 · 0 评论 -
《动手学机器人学》第四节(下):一文搞懂坐标变换
本系列教程作者:小鱼公众号:鱼香ROSQQ交流群:139707339教学视频地址:小鱼的B站完整文档地址:鱼香ROS官网版权声明:如非允许禁止转载与商业用途。5.坐标变换位姿是相对的,同一个物体在不同的参考坐标系下的位姿数据肯定是不同的。在后续的学习和使用当中,我们会经常需要求同一个点在不同坐标系的位姿表示,这就要求我们掌握坐标变换的方法了。比如在手眼系统中,我们可以通过视觉算法获取到工件坐标系P鱼相机坐标系C之间的关系,我们想要控制机械臂的末端运动到工件坐标系P进行夹取,那么我们就要.原创 2021-11-29 09:59:05 · 1904 阅读 · 0 评论 -
《动手学机器人学》第四节(上):位姿描述
本系列教程作者:小鱼公众号:鱼香ROSQQ交流群:139707339教学视频地址:小鱼的B站完整文档地址:鱼香ROS官网版权声明:如非允许禁止转载与商业用途。1.何为位姿1.1 引言在书籍《天才在左,疯子在右》中有这样一个故事,有一位十七岁的少年,他对量子力学有着独特的见解和远超同龄人的知识储备,他说四维生物突破了时空的界限,在它的观察中,人类的一生的活动连线起来,就像一条长长的虫子,它可以看到人的过去,也可以看到人的未来。我们对四维空间不了解,但对三维立体和二维的平面每天都有接触。.原创 2021-11-29 09:46:37 · 1742 阅读 · 2 评论 -
《动手学机器人学》第三节:动手学数学基础,使用NumPy操作矩阵
上一节我们安装好了MiniConda和Jupyter,本节课我们继续回到学习机器人学的路上来。本节可我们通过来学习使用一个矩阵库Numpy,并且通过numpy将我们第一节学习到的矩阵相关计算一一实现。1.NumPy是什么NumPy是一个功能强大的Python库,主要用于对多维数组执行计算。NumPy这个词来源于两个单词-- Numerical和Python。NumPy提供了大量的库函数和操作,可以帮助程序员轻松地进行数值计算。...原创 2021-10-20 10:19:45 · 2114 阅读 · 1 评论 -
《动手学机器人学》第二节:MiniConda、JupyterNotebook与ROS2
大家好,我是小鱼,上一节我们介绍了机器人学的基础——矩阵相关知识,秉持着学以至用的原则,小鱼准备带大家先用代码来实现下矩阵的创建以及矩阵的运算。工欲善其事,必先利其器,如果是编写机器人相关算法,小鱼最为推荐的就是使用jupyter来和ros进行通信了。所以本节课小鱼就带你一起安装好MiniConda,并在MiniConda中安装好jupyter并配置好ros2环境。1.MiniConda与Jupyter介绍1.1 MiniConda 介绍Miniconda 是 Conda 的免费最小安装程序。原创 2021-10-18 10:52:15 · 1019 阅读 · 7 评论 -
《动手学机器人学》第一节:数学基础--矩阵
大家好,我是小鱼。本节我们来学习一下线性代数的基础中的矩阵部分,矩阵作为我们学习机器人学中最常用的基础知识,后面学习过程中我们会经常遇到,比如:表示旋转的旋转矩阵、坐标变换中的齐次矩阵、关节速度映射雅可比矩阵、仿真中的惯性矩阵等等。所以很有必要在正式学习之前,了解一下矩阵的概念及常用的矩阵定义。1.矩阵介绍1.1 矩阵定义由m∗nm*nm∗n个数aij(i=1,2,..,m;j=1,2...,n)a_{ij}(i=1,2,..,m;j=1,2...,n)aij(i=1,2,..,m;j=1,2...原创 2021-10-15 11:18:59 · 882 阅读 · 0 评论