![](https://img-blog.csdnimg.cn/20201014180756754.png?x-oss-process=image/resize,m_fixed,h_64,w_64)
ROS
文章平均质量分 70
鱼香ROS
代表作:动手学ROS2,动手学机器人学,一行代码安装ROS/ROS2,解决rosdep问题
展开
-
如何将碰撞检测用于机械臂运动规划(一)
鱼香快报-特斯拉机器人开始招聘了。据外媒报道,美国当地时间周二,电动汽车制造商特斯拉在其招聘页面上发布了与特斯拉人形机器人(Tesla Bot)项目相关的诸多新岗位。这些工作绝大多数都在加州,除了一个位于得克萨斯州奥斯汀。特斯拉还发布了许多2022年夏天的实习职位,移动机器人方面的相关岗位包括自主性、软件工程、控制工程、固件工程和电气工程等。碰撞检测与运动规划大家好,我是小鱼,很早之前发过关于碰撞检测相关的文章,给大家介绍fcl库的python包装python-fcl的简单使用,但并未将其应用在机械原创 2021-12-21 10:04:55 · 5507 阅读 · 2 评论 -
小鱼做了个可视化坐标转换小工具|fishrotate
鱼香快报薇娅偷逃税被追缴并处罚款13亿,可购买今日宇树科技发布的Z1机械臂84万3750台前言小鱼在《动手学机器人学》写姿态描述一节时,坐标系绕自身旋转还是绕固定坐标系旋转非常的不直观,所以小鱼做了一个简单的库,可以将坐标旋转在RVIZ中可视化显示出来,取名叫做fishrotate安装使用pipsudo pip install fishrotate固定轴旋转$:fishrotate sxyz base rotate 0.0 0.0 0.0 45.0 60.0 90.0 1发布base到r原创 2021-12-21 10:03:47 · 767 阅读 · 2 评论 -
ROS中的定频神器
大家好,我是小鱼,今天周五,深圳天气非常的棒,可能因为靠海比较近,天非常的蓝,中午拍了一张照片,晚上就拿来当封面啦~今天和分享一个大家即熟悉又陌生的函数——rate.sleep()1.可怜的Rate很多小伙伴以为ros(2)中的rate休眠就真的只是休眠那么简单,其实不是(你这么想,ROS知道了该多伤心)小可怜Rate在背后其实做了很多的工作,以保证精准循环。2.动手做实验在使用Rate的时候,我们都会给定一个频率,比如像下面这样一段程序rate = node.create_rate(1)原创 2021-12-07 10:18:27 · 3623 阅读 · 2 评论 -
fatal error: Eigen/Geometry: No such file or directory
编译aubo机械臂的程序时遇到的错误,找不到eigen/opt/ros/melodic/include/moveit/robot_model/joint_model.h:47:10: fatal error: Eigen/Geometry: No such file or directory#include <Eigen/Geometry>原因eigin库所在位置是/usr/include/eigin3/Eigen,系统找不到这个位置,需要我们手动帮忙链接一下解决方案手动创建个软链原创 2021-12-07 10:16:37 · 2227 阅读 · 0 评论 -
删除ROS的CmakeLists.txt中catkin_package()会发生什么?
大家好,我是倒霉蛋蛋小鱼,今天在尝试跑了一下aubo的机械臂仿真,顺手建了一个ros的包跑moveit。看着生成的杂乱无章的CmakeLists,小鱼的强迫症癌晚期又发作了所以就手动的把看起来不顺眼的,感觉没用的给删掉了,删完之后的CmakeLists张这个样子原创 2021-12-07 10:15:02 · 1856 阅读 · 0 评论 -
你了解赫兹与频率之间啥关系?分享一个ROS中关于赫兹的小工具
大家好,我是小鱼,最近在做小车,调激光雷达,其中用到了一个关于频率的小工具。所以今天就给大家分享一下。首先介绍下赫兹与频率。1.频率的单位:赫兹赫兹是谁?一位德国的物理学家,天才都短命,所以37岁他就挂了。不过这并不影响他的伟大,最早玩电磁圈发现电磁波的就是他。因为过于伟大,所以频率的国际单位制单位赫兹以他的名字命名。放一张帅气照片频率的单位是赫兹,频率是什么?一个定义:物质在1s内完成周期性变化的次数叫做频率。周期变化,周期是什么?事物在运动、变化过程中,某些特征多次重复出现,其连续两次原创 2021-11-18 20:53:04 · 2433 阅读 · 0 评论 -
URDF仿真惯性参数不知道怎么配?快收藏,常见几何物体URDF分享
大家好,我是周末的小鱼,最近小鱼朋友圈很热闹,有很多还在大学的小伙伴,电赛、EDG刷屏哈哈。今天小鱼分享一下关于URDF的中的一个惯性设置,在URDF的内参描述中,有这样一个参数,叫做惯性矩阵,惯性矩阵是什么呢?一.惯性矩阵是什么惯性矩阵描述的是物体的惯性张量在x,y,z三个坐标轴上的投影的矩阵形式(若不对还请指出哈)二.为什么需要自定义从solidworks中导出的urdf模型,惯量矩阵一般都是不对的,我们拿到的模型基本都是只有机械臂的外壳,减速机等都没有包含在内,质量和材料设置也都不原创 2021-11-10 09:50:03 · 2344 阅读 · 0 评论 -
基于ROS的手眼标定程序解决方案|支持眼在手外/上
大家好,我是小鱼。今天分享一个自己写的开源程序,欢迎大家围观~1.概览如果教程对你有帮助,可以start一下~若需手眼标定小鱼付费-指导请添加微信:AiIotRobot本程序支持眼在手上和眼在手外两种标定方式包含基础标定程序包,提供多组机器臂工具坐标和Marker坐标即可完成标定本程序在ros kinetic melodic noetic平台测试通过本程序包通过输入两组以上的机械臂姿态信息和相机所识别的标志物的姿态信息,经过程序计算可输出,机械臂末端和相机之间(或机械臂基座和相机)的坐原创 2021-11-01 10:31:25 · 5583 阅读 · 9 评论 -
二维相机能得到三维信息?机器人感知部分之Aruco标定板的使用
大家好,我是小鱼,今天来介绍一下Aruco并是结合ROS来进行识别。aruco其实是opencv中的一个库,可以将特定的标记物转换成三维的坐标,所以它是可以脱离ROS进行使用的。aruco介绍:姿态估计(Pose estimation)在计算机视觉领域扮演着十分重要的角色:机器人导航、增强现实以及其它。这一过程的基础是找到现实世界和图像投影之间的对应点。这通常是很困难的一步,因此我们常常用自己制作的或基本的Marker来让这一切变得更容易。最为流行的一个途径是基于二进制平方的标记。这种Marker原创 2021-10-28 14:00:22 · 1994 阅读 · 0 评论 -
使用ROS-UsbCam节点驱动相机并进行标定(支持realsense)
大家好,我是小鱼,今天来说一首如果使用ros自带的相机驱动来进行相机标定。还有一个小技能,当我们使用realsense相机时,不安装驱动也可以使用其相机的RGB通道,只要对应的video编号能对上即可。1.使用ROS usb_cam驱动相机1.1 安装usbcamKinetic:sudo apt-get install ros-kinetic-usb-camMelodic:sudo apt-get install ros-melodic-usb-cam其他版本sudo apt-get原创 2021-10-26 16:58:23 · 2292 阅读 · 0 评论 -
一行代码安装ROS/ROS2、解决rosdep问题、配置好环境
大家好,我是小鱼,今天晚上又完善了一下一键安装指令。目前已经支持了一键安装完成ROS或者ROS2,并且会根据你的系统提示适合它的版本,安装完成后会帮你配置好环境变量,并节使用rosdepc帮你完成init和update,安装的过程中防止无聊还会有小游戏,安装后小鱼准备再附送下学习教程,全套整活。废话不说,上效果视频...原创 2021-10-13 10:35:00 · 3401 阅读 · 3 评论 -
回答基础且鱼粉常问的一个问题
大家好,我是小鱼。今天来回答一个基础并且鱼粉们常问的一个问题。有鱼粉问经常因为某一些功能包安装时找不到,来问小鱼原因,比如在ubuntu20上安装cartographer这个包。如果你使用下面这条指令肯定会报错sudo apt install ros-neotic-cartographer原因时什么呢?很简单,作者没有打包发布这个包的二进制安装文件,通过ROS的官网就可以查知。那该怎么办呢?功能包的获取一般有两种方式。1. 安装获取安装一般使用sudo apt install ro原创 2021-09-22 10:29:48 · 264 阅读 · 0 评论 -
问题记录:python-catkin-tools : 依赖: python-catkin-pkg (>= 0.2.9) 但无法安装它
安装完ROS想安装一下catkin-tools,遇到的问题运行指令sudo apt install python-catkin-tools正在读取软件包列表... 完成正在分析软件包的依赖关系树 正在读取状态信息... 完成 有一些软件包无法被安装。如果您用的是 unstable 发行版,这也许是因为系统无法达到您要求的状态造成的。该版本中可能会有一些您需要的软件包尚未被创建或是它们已被从新到(Incoming)目录移出。下列信息可能会对解决问题有所帮助:下列软原创 2021-09-22 09:10:57 · 10331 阅读 · 10 评论 -
鱼香ROS网站上线|一行代码安装ROS/ROS2/解决rosdep问题|小鱼脚本
大家好,我是开心的小鱼,经过几个月的努力,动手学ROS2课程终于和小伙伴们见面了,有很多小伙伴一下午的时间就把前两章给搞定了,小鱼要抓紧啦~之前说的鱼香ROS网站已经上线啦,内容参考了docschina,版面简单明了,主要是收集了机器人学习过程中的资源,小鱼的目的是,让大家只需要记住一个网址 fishros.com 就各种机器人学习资源都可以找得到,类似于一个资源索引~这里放一个首页的图给大家瞅瞅,也欢迎大家来造访~接着说说小鱼的一行代码解决方案,目前已经有了一行代码安装ROS,一行代码安装ROS原创 2021-09-14 11:00:01 · 46645 阅读 · 47 评论 -
如何一行代码安装ROS|2022最新版|一行代码安装ROS2|一行代码解决rosdep|一行代码配置多ROS环境
- 一键安装:ROS(支持ROS和ROS2,树莓派Jetson) - 一键安装:VsCode(支持amd64和arm64) - 一键安装:github桌面版(小鱼常用的github客户端) - 一键安装:nodejs开发环境(通过nodejs可以预览小鱼官网噢原创 2021-09-09 00:03:22 · 30362 阅读 · 65 评论 -
今天加班晚了,把鱼粉的问题拿出来水一下~
大家好,我是加班加到天亮的小鱼,今天加班晚了,没来得及更新公众号。晚上回来路上刚好看到一个鱼粉在群里问关于ROS中一些常用但不好理解的小问题,小鱼今天就和大家分享一下,临时根据经验写的,不对之处欢迎大家指出。1.原问题1.ros C++编程,有一个 sleep函数。这个函数说的是,用来休眠,和发布频率有关。这二者是怎么联系上的,可以用具体的数字举例吗?2.在ros编程中的, 那个 spinonce函数,是用来干什么的,应该放在哪个位置?我看官方代码放在while循环里面。是只能放在循环里面吗?3.关原创 2021-08-24 09:26:47 · 181 阅读 · 0 评论 -
今天加班晚了,把鱼粉的问题拿出来水一下~
大家好,我是加班加到天亮的小鱼,今天加班晚了,没来得及更新公众号。晚上回来路上刚好看到一个鱼粉在群里问关于ROS中一些常用但不好理解的小问题,小鱼今天就和大家分享一下,临时根据经验写的,不对之处欢迎大家指出。1.原问题ros C++编程,有一个 sleep函数。这个函数说的是,用来休眠,和发布频率有关。这二者是怎么联系上的,可以用具体的数字举例吗?在ros编程中的, 那个 spinonce函数,是用来干什么的,应该放在哪个位置?我看官方代码放在while循环里面。是只能放在循环里面吗?关于话题通信原创 2021-08-24 09:12:36 · 205 阅读 · 0 评论 -
小鱼:移动机器人建图导航仿真做完了,如何移植到真实机器人上?
大家好,我是小鱼。最近来问小鱼问题的同学越来越多了,实在是回答不过来,大家尽量先在我们的鱼群里将问题完整的描述出来,和群友们互相交流问题。今天说一个很多同学遇到的,也是一位鱼粉问了小鱼很久的问题,所以来说一说,已经完成建图和导航的仿真,接着如何在真实机器人上做建图和导航。一、搞清楚数据流图在开始动手在真实机器人上做导航之前,我们要搞清楚整个建图导航的数据流图,也就是建图和导航功能包的输入和输出。1.1 首先是建图建图算法有很多种,这里小鱼拿比较常见的gmapping功能包来说。整体数据流图如下图原创 2021-08-19 16:23:43 · 1560 阅读 · 0 评论 -
翻译官小鱼带你看:ROS2相对于ROS1功能上最详细对比,没有之一
大家好,我是今天的翻译官小鱼。今天给大家带来一篇文章,详细描述了ROS2相对ROS1做出了哪些改变?看完之后,小鱼自感收获颇深,希望大家也能有所收获。一、平台依赖1.1 平台ROS1只在ubuntu进行 CI 测试。但ROS社区的中也做了对其他linux发行版的支持。ROS2目前正在 Ubuntu Xenial、OS X El Capitan以及 Windows10上进行 CI 测试和支持(见ci.ros2.org)1.2 语言C++标准ROS1 的核心是瞄准 C++03,并且在其 API原创 2021-08-18 09:50:25 · 2842 阅读 · 4 评论 -
学会ROS中这个指令,让功能包错误无所遁形!
大家好,我是小鱼。小鱼发现很多同学在学习和使用ROS的过程中都会遇到找不到某个包的问题。错误大概像下面这个样子。遇到这种情况该怎么检查呢?今天小鱼带大家认识一个指令rospack,这个指令可以查看当前工作空间下所有的包的列表。如果列表中没有这个库,那就考虑有没有source环境或者安装了如果列表中有,可以使用rospack查找到某个包所在的具体路径,看看这个包下面是否有你想要的指令。接下来和小鱼一起尝试一下吧。查看当前环境下所有的包的名字和位置rospack list原创 2021-08-16 13:59:52 · 419 阅读 · 0 评论 -
在机器人界,除了小鱼之外最老实的人竟然是Ta?
大家好,我是头发越来越少、肚子越来越大的小鱼。要说除了小鱼外最老实,它说第二,没人敢说第一。它就是编译器,因为大多数情况下编译器不会骗人。每天小鱼空闲时间做的最多的一节事情可能就是打开群聊来答疑了,每次看到很*鱼粉和未来鱼粉们的问题图片中都是非常喜庆的中国红(歌声响起:好运来~好运来),但此时各种警告和错误让问问题的同学一点都开心不起来。所谓给人一条小鱼,不如给人一条大鱼,所以今天小鱼就谈一谈如何让终端从红色变成正常色。小鱼给大家总结几条步骤。一、心态摆平不要怕有问题不怕,解决问题的过程也是一个学原创 2021-08-13 13:20:26 · 395 阅读 · 0 评论 -
扩展阅读:ROS2和ROS最大的区别中间件到底有什么不一样?
你好,我是小智,欢迎关注,本片文章属于动手学ROS2系列文章中扩展阅读的一篇,主要为大家讲解一下什么是中间件。最近开始在知乎专栏写ROS2教程了,欢迎大家关注动手学ROS2系列中间件的确听起来比较高达上,其实也挺高大上的。一、What is 中间件?顾名思义中间件就是介于某两个或者多个节点中间的组件。干嘛用的呢?就是提供多个节点中间通信用的。官方解释就比较玄乎了:中间件是一种独立的系统软件或服务程序,分布式应用软件借助这种软件在不同的技术之间共享资源。中间件位于客户机/ 服务器的操作系原创 2021-07-17 17:42:47 · 803 阅读 · 1 评论 -
ROS学习系列:村长说给我来一本艳娘传奇!一文搞懂话题和服务
大家好,我是小智,今天更新又很晚了,最近事情有点多,有很多小伙伴遇到了gazebo仿真的问题,回头专门讲一讲。今天收到个任务调研一下ROS,于是小智就把ROS官方文档又翻了一遍,对ROS的理解又加深了一些。做机器人一般来说肯定是通过ROS来入门,虽然前期稍微痛苦一些,但ROS还是集成了很多有手就行的功能包。今天小智就来讲一讲ROS中的话题和服务通信机制,给刚入门ROS的小伙伴们加深一下理解。1.ROS是一个操作系统吗?大家都说ROS是一个机器人操作系统,这个操作系统一说起来就感觉非常高大上了,很多原创 2021-07-14 10:40:10 · 440 阅读 · 0 评论 -
开源推荐:写机器人算法,你必须掌握的python开源库
Python机器人坐标换算神器:transforms3d+numpy大家晚上好,我是小智,今天又一不小心搞到了晚上才更新。下午去了公司调试了一台小车,晚上帮一位朋友一起搞了下手眼标定。今天太晚了,就挑个开源库讲讲。在平时的工作当中,小智用的最多的就是numpy和transform3d这两个库了,一个做矩阵运算,一个做坐标转换,今天就从安装说起,讲一下常用的一些方法。numpy 参考文档:https://www.runoob.com/numpy/numpy-tutorial.htmltransfor原创 2021-07-11 22:52:42 · 1070 阅读 · 3 评论 -
gazebo又卡又慢?快把你的显卡用起来!点击查看如何使用显卡运行gazebo~
大家好,我是小智,目前在深圳一家机器人公司做机器人算法工程师。做机器人算法,仿真是非常重要的,最常用的仿真软件就是gazebo了。小智上个周末基于gazebo做了激光雷达三维重建的demo,就是用的自己几年前的烂显卡,但是效果依然很不错。仿真视频链接但很多人使用gazebo的时候都会遇到卡顿问题,其实很多时候是因为使用了电脑的集显运行了gazebo,导致电脑卡顿,今天小智就给大家说一下,怎么在linux上使用显卡运行gazebo进行仿真~电脑装了显卡是不是gazebo就跑在了显卡上?答案不是当原创 2021-07-11 17:53:29 · 8401 阅读 · 20 评论 -
基于ROS的机械臂手眼标定-常见错误排查
基于ROS的机械臂手眼标定-常见错误排查在使用过程中,可能会遇到一些问题,趁着五一放假,收集了一些常见的问题列一下,如果有其他问题可以提出。程序都是Copy的开源代码,所以也开源出来:https://gitee.com/ohhuo/handeye-calib#mermaid-svg-MVXRtyiVKOxSNZpI .label{font-family:'trebuchet ms', verdana, arial;font-family:var(--mermaid-font-family);fill:原创 2021-05-03 18:10:13 · 4609 阅读 · 14 评论 -
ROS错误之RLException: Ubable to launch [xx-1]].
ROS错误之RLException: Ubable to launch [xx-1]].在进行机器人调试时,发现一个节点老是启动不了,因为设置了respwn="true"就一直重启,经过一番折腾解决了,现在来总结一下。一、完整错误RLException: Ubable to launch [xx-1]].If it is a script,you may be missing a '#!' declaration at the top.The traceback for the exception原创 2021-04-26 09:55:07 · 5444 阅读 · 2 评论