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代表作:动手学ROS2,动手学机器人学,一行代码安装ROS/ROS2,解决rosdep问题
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【Nav2中文网】七、配置指南(十一) DWB控制器 轨迹评论家 之 PreferForwardCritic
本教程来自:Nav2中文网Nav2交流社区:https://fishros.org.cn/forumROS2/Nav2千人交流群:(QQ)139707339更多精彩教程请关注微信公众号:鱼香ROS欢迎添加机器人小伊微信,解锁机器人学习特殊服务PreferForwardCritic [待校准@3302]为机器人向前移动的轨迹打分。 [待校准@3303]参数参数 <dwb plugin> : DWB插件名称在 控制器服务器 [待校准@2573] 的controller_plu.原创 2022-04-25 09:11:53 · 220 阅读 · 0 评论 -
【Nav2中文网】七、配置指南(十一) DWB控制器 轨迹评论家 之 PathDistCritic
本教程来自:Nav2中文网Nav2交流社区:https://fishros.org.cn/forumROS2/Nav2千人交流群:(QQ)139707339更多精彩教程请关注微信公众号:鱼香ROS欢迎添加机器人小伊微信,解锁机器人学习特殊服务PathDistCritic [待校准@3300]根据轨迹与全球planner提供的路径的对齐程度来评分。 [待校准@3298]参数参数 <name> : 在 <dwb插件> 中定义的路径评论家名称。在 DWB控制器 [待.原创 2022-04-25 09:11:24 · 195 阅读 · 0 评论 -
【Nav2中文网】七、配置指南(十一) DWB控制器 轨迹评论家 之 PathAlignCritic
本教程来自:Nav2中文网Nav2交流社区:https://fishros.org.cn/forumROS2/Nav2千人交流群:(QQ)139707339更多精彩教程请关注微信公众号:鱼香ROS欢迎添加机器人小伊微信,解锁机器人学习特殊服务PathAlignCritic [待校准@3297]根据轨迹与全球planner提供的路径的对齐程度来评分。 [待校准@3298]参数参数 <name> : 在 <dwb插件> 中定义的pathalign评论家名字。在 D.原创 2022-04-25 09:11:11 · 222 阅读 · 0 评论 -
【Nav2中文网】七、配置指南(十一) DWB控制器 轨迹评论家 之 OscillationCritic
本教程来自:Nav2中文网Nav2交流社区:https://fishros.org.cn/forumROS2/Nav2千人交流群:(QQ)139707339更多精彩教程请关注微信公众号:鱼香ROS欢迎添加机器人小伊微信,解锁机器人学习特殊服务OscillationCritic [待校准@3285]防止机器人只是前后移动。 [待校准@3286]参数参数 <dwb plugin> : DWB插件名称在 控制器服务器 [待校准@2573] 的controller_plugin_.原创 2022-04-25 09:10:52 · 208 阅读 · 0 评论 -
【Nav2中文网】七、配置指南(十一) DWB控制器 轨迹评论家 之 ObstacleFootprintCritic
本教程来自:Nav2中文网Nav2交流社区:https://fishros.org.cn/forumROS2/Nav2千人交流群:(QQ)139707339更多精彩教程请关注微信公众号:鱼香ROS欢迎添加机器人小伊微信,解锁机器人学习特殊服务ObstacleFootprintCritic [待校准@3282]根据验证机器人’s footprint don’上的所有点触摸成本图中标记的障碍物来标记轨迹。 [待校准@3283]参数参数 <dwb plugin> : DWB插件.原创 2022-04-25 09:10:27 · 216 阅读 · 0 评论 -
【Nav2中文网】七、配置指南(十一) DWB控制器 轨迹评论家 之 GoalDistCritic
本教程来自:Nav2中文网Nav2交流社区:https://fishros.org.cn/forumROS2/Nav2千人交流群:(QQ)139707339更多精彩教程请关注微信公众号:鱼香ROS欢迎添加机器人小伊微信,解锁机器人学习特殊服务GoalDistCritic [待校准@3279]根据轨迹使机器人接近目标姿势的距离来计算轨迹。 [待校准@3280]参数参数 <dwb plugin> : DWB插件名称在 控制器服务器 [待校准@2573] 的controller.原创 2022-04-25 09:10:11 · 211 阅读 · 0 评论 -
【Nav2中文网】十二、简单控制命令API
本教程来自:Nav2中文网Nav2交流社区:https://fishros.org.cn/forumROS2/Nav2千人交流群:(QQ)139707339更多精彩教程请关注微信公众号:鱼香ROS欢迎添加机器人小伊微信,解锁机器人学习特殊服务简单控制命令API概述Nav2软件堆栈中Simple (Python3) Commander的目标是为Python3用户提供 “navigation as a library” 功能。Nav2项目提供了一个API来为用户处理ROS2和动作服务器的所.原创 2022-04-26 09:05:53 · 677 阅读 · 0 评论 -
【Nav2中文网】十一、迁移指南 (四)Galactic到Humble
本教程来自:Nav2中文网Nav2交流社区:https://fishros.org.cn/forumROS2/Nav2千人交流群:(QQ)139707339更多精彩教程请关注微信公众号:鱼香ROS欢迎添加机器人小伊微信,解锁机器人学习特殊服务Galactic到Humble [待校准@899]从ROS2 Galactic到Humble,稳定性改进添加我们不会具体地址。 [待校准@900]Smac规划器的主要改进 [待校准@901]在2D和混合-A*的实施中,Smac规划器得到了显著改进.原创 2022-04-26 09:05:42 · 711 阅读 · 0 评论 -
【Nav2中文网】十一、迁移指南 (三) Foxy转Galactic
本教程来自:Nav2中文网Nav2交流社区:https://fishros.org.cn/forumROS2/Nav2千人交流群:(QQ)139707339更多精彩教程请关注微信公众号:鱼香ROS欢迎添加机器人小伊微信,解锁机器人学习特殊服务Foxy转Galactic [待校准@783]从ROS 2 Foxy到Galactic,增加了一些稳定性改进,我们在这里不会具体讨论。 [待校准@784]导航Action反馈更新 [待校准@785]导航操作反馈有两个改进: [待校准@786].原创 2022-04-26 09:05:36 · 983 阅读 · 0 评论 -
【Nav2中文网】十一、迁移指南 (二)Eloquent到Foxy
本教程来自:Nav2中文网Nav2交流社区:https://fishros.org.cn/forumROS2/Nav2千人交流群:(QQ)139707339更多精彩教程请关注微信公众号:鱼香ROS欢迎添加机器人小伊微信,解锁机器人学习特殊服务Eloquent到Foxy [校准@小鱼]从ROS2Eloquent到Foxy,增加了一些稳定性改进,我们在此不具体讨论。然而,我们将特别提到终端噪声的降低。TF2转换超时错误和启动时的警告已被大量删除或限制,以便更容易处理。此外,在costmap 2.原创 2022-04-26 09:05:26 · 401 阅读 · 0 评论 -
【Nav2中文网】十一、迁移指南 (一)Dashing到Eloquent
本教程来自:Nav2中文网Nav2交流社区:https://fishros.org.cn/forumROS2/Nav2千人交流群:(QQ)139707339更多精彩教程请关注微信公众号:鱼香ROS欢迎添加机器人小伊微信,解锁机器人学习特殊服务导航2在不同发行版本之间的迁移指南。Dashing到Eloquent [校准@haisenzeng]从ROS2 Dashing到Eloquent,增加了一些稳定性改进,在此将不具体讨论。 [校准@haisenzeng]新软件包 [校准@haisen.原创 2022-04-26 09:05:18 · 380 阅读 · 0 评论 -
【Nav2中文网】十、导航插件
本教程来自:Nav2中文网Nav2交流社区:https://fishros.org.cn/forumROS2/Nav2千人交流群:(QQ)139707339更多精彩教程请关注微信公众号:鱼香ROS欢迎添加机器人小伊微信,解锁机器人学习特殊服务导航插件Nav2提供了很多插件接口供用户创建自己的自定义程序或算法。即代价地图层、规划器、控制器、行为树和脱困插件。下面列出了所有可以用于ROS2导航的已知插件列表。如果你知道一个插件,或者你已经创建了一个新的插件,可以考虑将此插件通过提交一个pul.原创 2022-04-25 09:15:07 · 667 阅读 · 0 评论 -
【Nav2中文网】九、Nav2行为树 (四)动态点跟随
本教程来自:Nav2中文网Nav2交流社区:https://fishros.org.cn/forumROS2/Nav2千人交流群:(QQ)139707339更多精彩教程请关注微信公众号:鱼香ROS欢迎添加机器人小伊微信,解锁机器人学习特殊服务动态点跟随这个行为树从一个起点实现了一个导航行为,试图随着时间跟踪一个动态点。这个 “dynamic point” 可以是一个人,另一个机器人,一个虚拟的胡萝卜,任何东西。唯一的要求是你想要跟随的位姿被发布到 GoalUpdater BT节点中描述的话.原创 2022-04-25 09:14:45 · 349 阅读 · 0 评论 -
【Nav2中文网】九、Nav2行为树 (四)指定路点导航
本教程来自:Nav2中文网Nav2交流社区:https://fishros.org.cn/forumROS2/Nav2千人交流群:(QQ)139707339更多精彩教程请关注微信公众号:鱼香ROS欢迎添加机器人小伊微信,解锁机器人学习特殊服务指定路点导航这个行为树实现了一个导航行为,从一个出发点,通过许多中间的硬位姿约束,到自由空间的最终目标。 它既包含在特定的子环境中使用自定义恢复,也包含用于系统级故障的全局恢复子树。它还为用户提供了在返回失败状态之前多次重试任务的机会。 [校准@混沌无.原创 2022-04-25 09:12:26 · 598 阅读 · 0 评论 -
【Nav2中文网】九、Nav2行为树 (三)导航到点
本教程来自:Nav2中文网Nav2交流社区:https://fishros.org.cn/forumROS2/Nav2千人交流群:(QQ)139707339更多精彩教程请关注微信公众号:鱼香ROS欢迎添加机器人小伊微信,解锁机器人学习特殊服务导航到点这个行为树实现了:ref:behavior_trees 上的行为树的一个明显更成熟的版本。它在自由空间中从一个起点导航到一个单点目标。它既包含在特定子上下文中使用自定义恢复,也包含用于系统级故障的全局恢复子树。它还为用户提供了在返回失败状态之前.原创 2022-04-24 10:22:57 · 393 阅读 · 0 评论 -
【Nav2中文网】九、Nav2行为树 (二)详细的行为树演练
本教程来自:Nav2中文网Nav2交流社区:https://fishros.org.cn/forumROS2/Nav2千人交流群:(QQ)139707339更多精彩教程请关注微信公众号:鱼香ROS欢迎添加机器人小伊微信,解锁机器人学习特殊服务详细的行为树演练概述必要条件Navigate To Pose With Replanning and RecoveryNavigation SubtreeRecovery Subtree概述本文作为Nav2中主要行为树 (BT) 的参.原创 2022-04-24 10:20:20 · 935 阅读 · 0 评论 -
【Nav2中文网】九、Nav2行为树 (一)Nav2特定节点介绍
本教程来自:Nav2中文网Nav2交流社区:https://fishros.org.cn/forumROS2/Nav2千人交流群:(QQ)139707339更多精彩教程请关注微信公众号:鱼香ROS欢迎添加机器人小伊微信,解锁机器人学习特殊服务Nav2特定节点介绍警告在刚开始的时候,词汇可能是这里的一大困惑点。 [校准@混沌无形]* 在讨论BT时, Node 与ROS2环境下的 Node 完全不同。 [校准@混沌无形]在BT环境下的 Recovery 不同于导航 中的 Recovery.原创 2022-04-24 10:17:26 · 1130 阅读 · 0 评论 -
【Nav2中文网】九、Nav2行为树
Nav2行为树Nav2特定节点介绍详细的行为树演练导航到点指定路点导航动态点跟随Nav2是一个令人难以置信的可重构项目。它允许用户设置许多不同的插件类型,跨行为树、核心算法、状态检查器等等!本节重点介绍项目中默认提供的一些行为树xml文件示例,并用来执行有趣的任务。应该注意,你可以修改这些示例用于您的特定应用,或者用这些示例来当作你的指南。这些示例介绍了如何通过使用行为树来重新配置导航行为。Nav2在 nav2_bt_navigator 包提供了其他行为树,本节介绍了一些重要的部分。 [校原创 2022-04-24 10:13:10 · 460 阅读 · 0 评论 -
【Nav2中文网】八、调整指南
本教程来自:Nav2中文网Nav2交流社区:https://fishros.org.cn/forumROS2/Nav2千人交流群:(QQ)139707339更多精彩教程请关注微信公众号:鱼香ROS欢迎添加机器人小伊微信,解锁机器人学习特殊服务调整指南本指南旨在帮助用户调整其导航系统。虽然 配置指南 描述了Nav2的所有参数列表,但它不包含太多关于如何使用其中最重要的参数来调整系统的说明。本指南的目的是提供更多关于如何在首次设置之外设置系统的建议,首次设置机器人您可以在 首次机器人安装指南 .原创 2022-04-24 10:11:25 · 882 阅读 · 0 评论 -
【Nav2中文网】七、配置指南(十六) 旋转控制器
本教程来自:Nav2中文网Nav2交流社区:https://fishros.org.cn/forumROS2/Nav2千人交流群:(QQ)139707339更多精彩教程请关注微信公众号:鱼香ROS欢迎添加机器人小伊微信,解锁机器人学习特殊服务旋转控制器 [待校准@2832]Github 上的源代码 [校准@小鱼]参数 nav2_rotation_shim_controller 将检查机器人和新接收路径的大致航向差异。如果在阈值内,它将把请求传递给 primary_controller 执.原创 2022-04-24 10:08:34 · 516 阅读 · 0 评论 -
【Nav2中文网】七、配置指南(十五) 纯追踪控制
纯追踪控制 [待校准@2786]Github 上的源代码 [校准@小鱼]受监管的纯追踪控制器在纯追踪控制器上实现了一种变化,这种变化专门针对服务/工业机器人的需求。它通过路径的曲率来调节线性速度,以帮助减少盲角周围高速的过冲,从而使操作更加安全。它也比任何其他目前可用的纯粹追求的变化更好地遵循路径。它还具有在靠近其他障碍物时减速的启发式方法,这样当附近潜在的碰撞时,你可以自动减速机器人。它还实现了通过速度来缩放的自适应超前点特征,以在更大的平移速度范围内实现更稳定的行为。 [待校准@2787]更多完原创 2022-04-24 10:01:58 · 803 阅读 · 0 评论 -
【Nav2中文网】七、配置指南(十四) 恢复服务器
恢复服务器 [待校准@2750]Github 上的源代码 [校准@小鱼]恢复服务器实现用于处理恢复请求和托管实现各种crecover恢复的插件向量的服务器。也可以为每个自定义恢复实现独立的恢复服务器,但是此服务器将允许多个恢复共享资源,例如costmap和TF缓冲区,以降低新行为的增量成本。 [待校准@2751]注意: 等待恢复没有参数,等待时间在操作请求中给出。 [待校准@2752]恢复服务器参数 [待校准@2753]costmap_topic [待校准@2754]类型默认值原创 2022-04-24 09:58:32 · 292 阅读 · 0 评论 -
【Nav2中文网】七、配置指南(十三) AMCL(自适应蒙特卡洛定位)
AMCL(自适应蒙特卡洛定位)Github 上的源代码 [校准@小鱼]AMCL实现了接受静态地图,并使用自适应蒙特卡洛定位器在地图中定位机器人的位置。 [校准@小鱼]参数alpha1类型默认值double0.2描述从旋转角度考虑机器人里程计的旋转噪声 [校准@mzebra]alpha2类型默认值double0.2描述机器人平移分量中的里程计旋转噪音,噪声在机器人左右两边分布 [校准@小鱼]alpha3类型默认值原创 2022-04-24 09:54:10 · 1661 阅读 · 0 评论 -
【Nav2中文网】七、配置指南(十二) Map Server / Saver
Map Server / Saver [校准@songhuangong]Github 上的源代码 [校准@小鱼]Map Server 实现了用于处理堆栈的地图加载请求并托管地图主题的服务。它还实现了一个地图保存服务,该服务器将在后台运行并根据服务请求保存地图。存在一个类似于 ROS 1 的地图保护程序 CLI,用于单个地图保存。 [校准@songhuangong]Map Saver 参数 [校准@songhuangong]save_map_timeout类型默认值int2原创 2022-04-24 09:48:06 · 1087 阅读 · 0 评论 -
【Nav2中文网】七、配置指南(十一) DWB控制器 轨迹评论家 之 GoalAlignCritic
本教程来自:Nav2中文网Nav2交流社区:https://fishros.org.cn/forumROS2/Nav2千人交流群:(QQ)139707339更多精彩教程请关注微信公众号:鱼香ROS欢迎添加机器人小伊微信,解锁机器人学习特殊服务GoalAlignCritic [待校准@3270]根据轨迹与目标姿势的对齐程度来计算轨迹。 [待校准@3271]参数参数 <dwb plugin> : DWB插件名称在 控制器服务器 [待校准@2573] 的controller_p.原创 2022-04-25 09:09:52 · 212 阅读 · 0 评论 -
【Nav2中文网】七、配置指南(十一) DWB控制器 轨迹评论家 之 BaseObstacleCritic
本教程来自:Nav2中文网Nav2交流社区:https://fishros.org.cn/forumROS2/Nav2千人交流群:(QQ)139707339更多精彩教程请关注微信公众号:鱼香ROS欢迎添加机器人小伊微信,解锁机器人学习特殊服务BaseObstacleCritic [待校准@3263]根据路径经过costmap的位置对轨迹进行评分。为了正确使用它,你必须使用costmap中的充气层来扩大机器人半径的障碍物。 [待校准@3264]参数参数 <dwbplugin>.原创 2022-04-19 09:34:47 · 195 阅读 · 0 评论 -
【Nav2中文网】七、配置指南(十一) DWB控制器 插件 之 LimitedAccelGenerator
本教程来自:Nav2中文网Nav2交流社区:https://fishros.org.cn/forumROS2/Nav2千人交流群:(QQ)139707339更多精彩教程请关注微信公众号:鱼香ROS欢迎添加机器人小伊微信,解锁机器人学习特殊服务LimitedAccelGenerator [待校准@3124]参数 <dwb plugin> : DWB插件名称在 控制器服务器 [待校准@2573] 的controller_plugin_ids参数中定义。 [待校准@3029]参数.原创 2022-04-19 09:34:27 · 219 阅读 · 0 评论 -
【Nav2中文网】七、配置指南(十一) DWB控制器 之 Publisher
本教程来自:Nav2中文网Nav2交流社区:https://fishros.org.cn/forumROS2/Nav2千人交流群:(QQ)139707339更多精彩教程请关注微信公众号:鱼香ROS欢迎添加机器人小伊微信,解锁机器人学习特殊服务Publisher [待校准@3109]参数参数 <dwb plugin> : DWB插件名称在 控制器服务器 [待校准@2573] 的controller_plugin_ids参数中定义。 [待校准@3029]<dwb plu.原创 2022-04-19 09:33:50 · 203 阅读 · 0 评论 -
【Nav2中文网】七、配置指南(十一) DWB控制器 之 XYTheta迭代器
本教程来自:Nav2中文网Nav2交流社区:https://fishros.org.cn/forumROS2/Nav2千人交流群:(QQ)139707339更多精彩教程请关注微信公众号:鱼香ROS欢迎添加机器人小伊微信,解锁机器人学习特殊服务XYTheta迭代器 [待校准@3073]参数参数 <dwb plugin> : DWB插件名称在 控制器服务器 [待校准@2573] 的controller_plugin_ids参数中定义。 [待校准@3029]<dwb pl.原创 2022-04-19 09:33:29 · 218 阅读 · 0 评论 -
【Nav2中文网】七、配置指南(十一) DWB控制器 之 运动学参数
本教程来自:Nav2中文网Nav2交流社区:https://fishros.org.cn/forumROS2/Nav2千人交流群:(QQ)139707339更多精彩教程请关注微信公众号:鱼香ROS欢迎添加机器人小伊微信,解锁机器人学习特殊服务运动学参数 [待校准@3080]参数参数 <dwb plugin> : DWB插件名称在 控制器服务器 [待校准@2573] 的controller_plugin_ids参数中定义。 [待校准@3029]<dwb plugin&.原创 2022-04-19 09:33:09 · 497 阅读 · 0 评论 -
【Nav2中文网】七、配置指南(十一) DWB控制器 之 DWB控制器
本教程来自:Nav2中文网Nav2交流社区:https://fishros.org.cn/forumROS2/Nav2千人交流群:(QQ)139707339更多精彩教程请关注微信公众号:鱼香ROS欢迎添加机器人小伊微信,解锁机器人学习特殊服务DWB控制器 [待校准@2679]参数参数 <dwb plugin> : DWB插件名称在 控制器服务器 [待校准@2573] 的controller_plugin_ids参数中定义。 [待校准@3029]<dwb plugin.原创 2022-04-19 09:30:12 · 463 阅读 · 0 评论 -
【Nav2中文网】七、配置指南(十一) DWB控制器
本教程来自:Nav2中文网Nav2交流社区:https://fishros.org.cn/forumROS2/Nav2千人交流群:(QQ)139707339更多精彩教程请关注微信公众号:鱼香ROS欢迎添加机器人小伊微信,解锁机器人学习特殊服务DWB控制器 [待校准@2679]Github 上的源代码 [校准@小鱼]DWB控制器是默认控制器。它是为ROS 2修改的 David Lu's controller 叉。 [待校准@2680]控制器(Controller)DWB控制器 [待.原创 2022-04-19 09:29:19 · 561 阅读 · 0 评论 -
【Nav2中文网】七、配置指南(十)控制器服务器提供的参数 之 StoppedGoalChecker
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【Nav2中文网】七、配置指南(十)控制器服务器提供的参数 之 SimpleGoalChecker
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【Nav2中文网】七、配置指南(十)控制器服务器提供的参数 之 SimpleProgressChecker
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【Nav2中文网】七、配置指南(九) Theta星规划器
本教程来自:Nav2中文网Nav2交流社区:https://fishros.org.cn/forumROS2/Nav2千人交流群:(QQ)139707339更多精彩教程请关注微信公众号:鱼香ROS欢迎添加机器人小伊微信,解锁机器人学习特殊服务Theta星规划器 [待校准@2862]Theta Star规划器实现了Theta * 路径planner,旨在使用A*规划任意角度的路径。 [待校准@2863]对于下面的例子,planner花费了 ~ 46毫秒 (平均值) 来计算87.5米的路径 .原创 2022-04-18 09:53:13 · 491 阅读 · 0 评论 -
【Nav2中文网】七、配置指南(八)Smac 2D规划器 之 Smac 2D规划器
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【Nav2中文网】七、配置指南(八)Smac 2D规划器 之 Smac Hybrid-A*规划器
本教程来自:Nav2中文网Nav2交流社区:https://fishros.org.cn/forumROS2/Nav2千人交流群:(QQ)139707339更多精彩教程请关注微信公众号:鱼香ROS欢迎添加机器人小伊微信,解锁机器人学习特殊服务Smac Hybrid-A*规划器 [待校准@3216]参数 <name> 是为此类型选择的对应的planner插件账号。 [待校准@2730]参数<name>.downsample_costmap [待校准@3189].原创 2022-04-18 09:31:51 · 767 阅读 · 0 评论 -
【Nav2中文网】七、配置指南(八)Smac 2D规划器 之 Smac国家格规划器
本教程来自:Nav2中文网Nav2交流社区:https://fishros.org.cn/forumROS2/Nav2千人交流群:(QQ)139707339更多精彩教程请关注微信公众号:鱼香ROS欢迎添加机器人小伊微信,解锁机器人学习特殊服务Smac国家格规划器 [待校准@3247]参数 <name> 是为此类型选择的对应的planner插件账号。 [待校准@2730]注意: 由于最小控制集与生成时的地图分辨率相关联,状态晶格没有costmap下采样器。最小转弯半径也不是状.原创 2022-04-18 09:31:10 · 585 阅读 · 0 评论 -
【Nav2中文网】七、配置指南(八)Smac规划器
本教程来自:Nav2中文网Nav2交流社区:https://fishros.org.cn/forumROS2/Nav2千人交流群:(QQ)139707339更多精彩教程请关注微信公众号:鱼香ROS欢迎添加机器人小伊微信,解锁机器人学习特殊服务Smac规划器 [待校准@2848]源代码和带有设计、解释和指标的 README 可以在Github _ 上找到。简要说明可以在下面找到,但是 README 包含了框架和planner实施的最详细概述。 [待校准@2849]Smac规划器插件实现了一.原创 2022-04-18 09:30:41 · 831 阅读 · 0 评论