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ROS2
文章平均质量分 72
鱼香ROS
代表作:动手学ROS2,动手学机器人学,一行代码安装ROS/ROS2,解决rosdep问题
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YoloV5+ROS2直接发布出物品坐标
大家好,我是秃头了依然在敲代码的小鱼。最近小鱼又整了一个开源库,结合YOLOV5订阅图像数据和相机参数,直接给出一个可以给出识别物品的坐标信息,方便进行识别和抓取,目前适配完了2D相机,下一步准备适配3D相机。开源地址:https://github.com/fishros/yolov5_ros2。...原创 2022-08-10 12:49:37 · 3909 阅读 · 23 评论 -
《ROS2机器人建模URDF》8.4控制移动机器人轮子运动
本节我们来看看如何手动的发送`joint_states`来控制机器人轮子连续转动原创 2022-04-20 14:52:43 · 3330 阅读 · 0 评论 -
《ROS2机器人建模URDF》8.3动手创建一个移动机器人
1. IMU传感器部件与关节2. 左轮子部件与关节3. 右轮子部件与关节4. 支撑轮子部件与关节原创 2022-04-20 14:51:40 · 1679 阅读 · 2 评论 -
《ROS2机器人建模URDF》8.2RVIZ2可视化移动机器人模型
1. 建立机器人描述功能包2. 建立`urdf`文件夹编写urdf文件3. 建立`launch`文件夹,编写launch文件4. 修改`setup.py`配置,编译测试原创 2022-04-20 14:46:14 · 2661 阅读 · 1 评论 -
《ROS2机器人建模URDF》8.1URDF统一机器人建模语言
ROS2机器人URDF建模,URDF(Unified Robot Description Format)统一机器人描述格式,URDF使用XML格式描述机器人文件。原创 2022-04-20 14:37:59 · 1227 阅读 · 0 评论 -
ROS2相机驱动如何选择Video编号?
大家好,我是小鱼。今天早上有个鱼粉在群里问在ROS2中选择相机编号?问题在ROS2的Foxy版本中,你可以使用下面的命令来运行相机。source /opt/ros/foxy/setup.bashros2 run image_tools cam2image 我们如果电脑中有多个video设备怎么办?使用下面的命令来查看videoll /dev/video*crw-rw----+ 1 root video 81, 0 3月 7 11:02 /dev/video0crw-rw----+原创 2022-03-10 15:10:57 · 995 阅读 · 6 评论 -
动手学ROS2 第一阶段课程目录
课程介绍.mp41.1ROS2的前世今生.mp41.2ROS与ROS2对比.mp42.开发环境准备.mp42.1-1虚拟机安装.mp42.1-2虚拟机中安装Ubuntu20.mp42.2更换系统源并安装ROS2.mp42.3-1体验ROS2你说我听.mp42.3-2体验ROS2小乌龟.mp42.4开发工具VsCode安装配置.mp43.ROS2基础概念.mp43.1-1ROS2节点.mp43.1-2命令行运行节点.mp43.2-1工作空间与功能包.mp43.2-2功能包的两个获取原创 2022-02-07 16:51:01 · 756 阅读 · 0 评论 -
rosdep不初始化到底行不行
大家好,我是勤于做饭,懒于接单的小鱼。最近猪肉是便宜了,昨天晚上回家花了十五块买了快一斤猪肉,准备今天做个红烧肉吃,如果好吃就朋友圈放一下毒。来龙去脉标题说和别人吵架的事情,其实就是技术交流,只不过观点相悖,起因是rosdep是否必须要init和update才能用ros。那还是今年七月份,小鱼当时其实已经有了做rosdepc的想法,但迟迟没做,原因是小鱼一直想纠正大家的一个错误的观点rosdep初始化失败,roscore就启动不起来大家在安装ROS的时候,所有的教程(包括官网)都推荐大家安装ros原创 2022-02-07 16:47:43 · 1739 阅读 · 0 评论 -
FastDDS-源码编译&安装&测试
大家好,我是小鱼,今天被群友在群里催了DDS相关的文章里,说好的来源码体验一下DDS来着,小鱼不能再咕咕咕了,所以今天就分享一下,FastDDS的安装和体验。FastDDS和普通ROS包一样,有二进制安装、源码编译、Docker三种安装方式。因为官方把二进制和Docker放到了官网而且要填写个人信息才能下载而且下载速度超级超级慢而且不方便观摩源码所以小鱼带你一起从源码进行安装。本来想做成一键安装的,省的大家敲脚本了!!但是绝对不能惯着,让大家多复制粘贴一下(其实是为了凑文章字数),小鱼就带大原创 2022-02-07 16:46:29 · 6566 阅读 · 15 评论 -
最全的开源DDS中间件-FastDDS
大家好,我是小鱼,好久没写文章了,最近工作比较忙(同时兼顾底盘和机械臂开发),每次到家就想睡觉觉,就偷懒没有写文章,结果一早被小仙女截图警告了,这周不敢偷懒了。今天早上和公司导航开发的负责人Z聊了下关于目前的导航通信架构,Z说目前不敢说这个导航架构是一个系统,因为没有通信中间件做支撑,前段时间小鱼做ROS2,也接触了ROS2的DDS中间件,来分析一下。1.DDS是什么?DDS,全称 Data Distribution Service (数据分发服务)。是由对象管理组 (OMG) 于 2003 年发布并原创 2022-02-07 16:42:16 · 6573 阅读 · 0 评论 -
ROS2相机内参标定
大家好,我是小鱼,好久没写文章了,最近工作比较忙(同时兼顾底盘和机械臂开发),每次到家就想睡觉觉,就偷懒没有写文章,结果一早被小仙女截图警告了,这周不敢偷懒了。今天给大家分享的是在ROS2上进行相机的内参标定,要进行相机标定首先要有一个相机才行,没有也没关系,小鱼给大家推荐一个APP,名字叫做IP摄像头,装在手机上和电脑保持同一个局域网,就可以通过网络获取到手机的图像。...原创 2022-02-07 16:41:57 · 3228 阅读 · 2 评论 -
ROS2 For Unity:高性能的通信解决方案
开源地址:https://github.com/RobotecAI/ros2-for-unityRos2 For UnityROS2 For Unity是一个高性能的通信解决方案,以ROS2 "原生 "方式连接Unity3D和ROS2生态系统。通信不是像其他几个解决方案那样的桥接,而是使用ROS2中间件栈(rcl层及以下),这意味着你可以在你的模拟中拥有ROS2节点。这个模块的优点包括。高性能–与桥接解决方案相比,有更高的吞吐量和更低的延迟。你的模拟实体是真正的ROS2节点/发布者/订阅者。它们原创 2022-02-07 16:37:44 · 4333 阅读 · 0 评论 -
ROS2 Cmake生成config.cmake支持find_package
cmake_minimum_required(VERSION 3.5)project(arm_core)set(BUILD_TEST TRUE)set(LIB_NAME libarmcore)# Default to C99if(NOT CMAKE_C_STANDARD) set(CMAKE_C_STANDARD 99)endif()# Default to C++14if(NOT CMAKE_CXX_STANDARD) set(CMAKE_CXX_STANDARD 14)e原创 2022-02-07 16:34:22 · 945 阅读 · 0 评论 -
记录一个ROS2 colcon编译时的bug
一、核心错误 File "/opt/ros/foxy/lib/python3.8/site-packages/rosidl_parser/parser.py", line 20, in <module> from lark import LarkModuleNotFoundError: No module named 'lark'二、解决方法pipi install lark三、原始报错root@d4864f4ccde3:~/code/turtlebot3_ws# c原创 2021-12-28 22:46:42 · 2841 阅读 · 0 评论 -
如何将碰撞检测用于机械臂运动规划(一)
鱼香快报-特斯拉机器人开始招聘了。据外媒报道,美国当地时间周二,电动汽车制造商特斯拉在其招聘页面上发布了与特斯拉人形机器人(Tesla Bot)项目相关的诸多新岗位。这些工作绝大多数都在加州,除了一个位于得克萨斯州奥斯汀。特斯拉还发布了许多2022年夏天的实习职位,移动机器人方面的相关岗位包括自主性、软件工程、控制工程、固件工程和电气工程等。碰撞检测与运动规划大家好,我是小鱼,很早之前发过关于碰撞检测相关的文章,给大家介绍fcl库的python包装python-fcl的简单使用,但并未将其应用在机械原创 2021-12-21 10:04:55 · 5374 阅读 · 2 评论 -
小鱼做了个可视化坐标转换小工具|fishrotate
鱼香快报薇娅偷逃税被追缴并处罚款13亿,可购买今日宇树科技发布的Z1机械臂84万3750台前言小鱼在《动手学机器人学》写姿态描述一节时,坐标系绕自身旋转还是绕固定坐标系旋转非常的不直观,所以小鱼做了一个简单的库,可以将坐标旋转在RVIZ中可视化显示出来,取名叫做fishrotate安装使用pipsudo pip install fishrotate固定轴旋转$:fishrotate sxyz base rotate 0.0 0.0 0.0 45.0 60.0 90.0 1发布base到r原创 2021-12-21 10:03:47 · 758 阅读 · 2 评论 -
ZeroMQ|调库调参侠福利小鱼看到一个有意思的库~
大家好,我是说要鸽但并不鸽的小鱼。今天晚上在安装jupyter时候看到了一个叫做pyzmq的依赖,看到zmq想到了zeromq。想着不会就是它吧,就去搜索了一下,没想到,好家伙,pyzmq就是zmq的python的包装。1.什么是ZeroMQ在说pyzmq之前,肯定要了解一下ZeroMQ,小鱼了解ZeroMQ还是从FastDDS那里,因为FastDDS官网老是在哪里强调自己比ZeroMQ性能要好。大家知道FastDDS是ROS2的通信中间件,那既然FastDDS比ZeroMQ性能好,那为啥小鱼还原创 2021-12-18 00:50:21 · 1045 阅读 · 0 评论 -
ROS中的定频神器
大家好,我是小鱼,今天周五,深圳天气非常的棒,可能因为靠海比较近,天非常的蓝,中午拍了一张照片,晚上就拿来当封面啦~今天和分享一个大家即熟悉又陌生的函数——rate.sleep()1.可怜的Rate很多小伙伴以为ros(2)中的rate休眠就真的只是休眠那么简单,其实不是(你这么想,ROS知道了该多伤心)小可怜Rate在背后其实做了很多的工作,以保证精准循环。2.动手做实验在使用Rate的时候,我们都会给定一个频率,比如像下面这样一段程序rate = node.create_rate(1)原创 2021-12-07 10:18:27 · 3522 阅读 · 2 评论 -
关于一键安装ROS/ROS2后出现的常见错误及处理方式
1. 运行roscore出错,.ros目录权限问题解决方法:sudo chmod 777 ~/.ros2.运行roscore限制ROS_MASTER_URI错误字样请检查你的.bashrc中的配置,找到ROS_MASTER相关字样将其删除,保存,重启终端即可。原创 2021-10-25 10:45:19 · 2831 阅读 · 1 评论 -
《动手学机器人学》第三节:动手学数学基础,使用NumPy操作矩阵
上一节我们安装好了MiniConda和Jupyter,本节课我们继续回到学习机器人学的路上来。本节可我们通过来学习使用一个矩阵库Numpy,并且通过numpy将我们第一节学习到的矩阵相关计算一一实现。1.NumPy是什么NumPy是一个功能强大的Python库,主要用于对多维数组执行计算。NumPy这个词来源于两个单词-- Numerical和Python。NumPy提供了大量的库函数和操作,可以帮助程序员轻松地进行数值计算。...原创 2021-10-20 10:19:45 · 2103 阅读 · 1 评论 -
第一章-ROS2介绍
第一章-ROS2介绍叮,这里是第一章章节介绍!通过本章节的学习,希望你从一个听到ROS很蒙逼的小白,变成一个听到ROS也能吹两下的水的砖家。通过本章节的学习,你可以和别人吹一吹: ROS2的前世今生? ROS和ROS2的区别之处? 有不明白的地方欢迎加小鱼微信和小鱼一起沟通,好了,骚年快点开始学习吧!~技术交流&&问题求助: 微信公众号:鱼香ROS 小鱼微信:AiIotRobot ...原创 2021-10-18 11:24:57 · 519 阅读 · 1 评论 -
动手学ROS2-Foxy
动手学ROS2-Foxy各位同学大家好,我是小鱼,很高兴能和你一起学习机器人,学习ROS2。1.为什么要学习ROS2?随着智能制造2025的到来,国内机器人行业也随之兴起,越来越多的小伙伴接触并学习了ROS,国内关于ROS的教程也越来越多。ROS2作为第二代机器人操作系统,比ROS更加的强大,有一些在ROS中不好实现或者无法实现的功能,在ROS2中就可以找到方法。虽然ROS2很强大,但国内相关教程较少,影响大家对ROS2的了解和学习。所以本课程从基础开始讲起,带大家一起动手学RO..原创 2021-10-18 11:22:56 · 3375 阅读 · 0 评论 -
《动手学机器人学》第一节:数学基础--矩阵
大家好,我是小鱼。本节我们来学习一下线性代数的基础中的矩阵部分,矩阵作为我们学习机器人学中最常用的基础知识,后面学习过程中我们会经常遇到,比如:表示旋转的旋转矩阵、坐标变换中的齐次矩阵、关节速度映射雅可比矩阵、仿真中的惯性矩阵等等。所以很有必要在正式学习之前,了解一下矩阵的概念及常用的矩阵定义。1.矩阵介绍1.1 矩阵定义由m∗nm*nm∗n个数aij(i=1,2,..,m;j=1,2...,n)a_{ij}(i=1,2,..,m;j=1,2...,n)aij(i=1,2,..,m;j=1,2...原创 2021-10-15 11:18:59 · 856 阅读 · 0 评论 -
一行代码安装ROS/ROS2、解决rosdep问题、配置好环境
大家好,我是小鱼,今天晚上又完善了一下一键安装指令。目前已经支持了一键安装完成ROS或者ROS2,并且会根据你的系统提示适合它的版本,安装完成后会帮你配置好环境变量,并节使用rosdepc帮你完成init和update,安装的过程中防止无聊还会有小游戏,安装后小鱼准备再附送下学习教程,全套整活。废话不说,上效果视频...原创 2021-10-13 10:35:00 · 3302 阅读 · 3 评论 -
搞机器人怎么能连线代都不会?| 线性代数学习资料分享 | 顺便吐槽下大学的线代课
大家好,我是小鱼,今天来分享一下线性代数的资料。之前有小伙伴在公众号的后台询问过小鱼有没有相关的资料,加上小鱼要开始编写动手学ROS2的教程的第七章机器人学相关的内容。线性代数作为基础中的基础,所以一定要拉出来单独说一说。小鱼打算先收集一些资料,小鱼多看一看,吸收一下别人的精华,然后再选取重要的对我们后续做机器人最常用的部分拉出来在教程中介绍。于是就看到了大佬们对大学时所学习的那本同济版线性代数的评价,撕掉、扔掉、烧掉、垫桌角,原因就是全书非常的概念化和不贴向实际的应用,学之前不知道干嘛用的,学完了不原创 2021-10-10 23:36:52 · 489 阅读 · 1 评论 -
文章很短,一行代码安装配置好ROS或ROS2,解决ROSDEP问题,写一晚上,欢迎大家测试
一行代码安装ROS/ROS2升级版wgethttp://fishros.com/install-Ofishros&&.fishros原创 2021-10-09 13:58:48 · 383 阅读 · 0 评论 -
昨个Rviz2今天Gazebo(一文分清二者区别)
大家好,我是小鱼,从公司刚到家,已经快11点了,想着今天写点其他的什么,但又觉得今天没干啥,索性把ROS2的最后两节给补齐(不怪小鱼水,实在是太忙了)今天说说Gazebo,小鱼公司有一些同事傻傻的分不清Gazebo和Rviz之间的区别,只道是Gazebo和RVIZ都能显示机器人模型。1.Gazebo VS Rviz2昨天小鱼有说RVIZ2是什么:文章中讲道RVIZ2是用来可视化数据的软件,核心要义是将数据展示出来(我们不生产数据只做数据的搬运工)。而Gazebo是用于模拟真实环境生产数据的(我们不原创 2021-10-07 23:59:19 · 2218 阅读 · 0 评论 -
RVIZ2是一个怎样的神奇存在
大家好,我是小鱼,今天是国庆的第六天,小鱼来上班了,大家今天也都开始学习了,还差最后两节,动手学ROS2的前六章文字版教程就要更新完毕了,不知不觉的跨度了三个月的时间。今天一位曾今打赏小鱼的鱼粉脱单啦!大家也要抓紧脱单(打赏)~1.RVIZ2是什么RVIZ2是ROS2中的一个非常重要且常用的数据可视化工具。那数据指的是什么数据?可视化又是怎么可视化的?RVIZ2又是如何实现不同数据的可视化的呢?答案如下:数据:各种调试机器人时常用的数据,比如:图像数据、三维点云数据、地图数据、TF数据,机原创 2021-10-07 23:01:21 · 2798 阅读 · 5 评论 -
《动手学ROS2》RQT工具
大家好,我是小鱼,今天来说说ROS2的RQT工具。前面小鱼介绍过rqt_graph这个工具,我们在平时编写ROS2程序中经常使用,除了rqt_graph,ROS2中还有很多非常易用的RQT工具,一起来体验下一、RQT是什么RQT是一个GUI框架,通过插件的方式实现了各种各样的界面工具。强行解读下:RQT就像插座,任何电器只要符合插座的型号就可以插上去工作。说到这里你应该对ROS2的插件化设计感到无比震撼,上节的bag话题录制的存储格式也是插件式的。二、体验RQT没有复杂的指令,一句命令行就原创 2021-10-05 00:05:25 · 3641 阅读 · 0 评论 -
《动手学ROS2》话题记录仪之rosbag2
本节我们来介绍ROS2中常用的一个CLI工具——bag,这个工具用于记录话题的数据(就像小鱼录视频一样)。比如前面的章节中李四写《艳娘传奇》的话题数据,我们就可以使用这个指令将其存储为文件 ,后续我们无需启动李四,直接可以将bag文件里的话题数据发布出来。这个工具在我们做一个真实机器人的时候非常有用,比如我们可以录制一段机器人发生问题的话题数据,录制完成后可以多次发布出来进行测试和实验,也可以将话题数据分享给别人用于验证算法等。我们尝试使用bag工具来记录sexy_girl话题数据,并二次重放。原创 2021-10-03 16:30:14 · 1817 阅读 · 1 评论 -
ROS2可视化TF树方法view_frames.py
大家好,我是小鱼,欢迎关注小鱼的个人微信公众号《鱼香ROS》,每天获取机器人技术学习新姿势!在ROS2中我们如何才能看到tf树呢?这里就需要一个工具了,默认安装ROS2的时候已经安装了的,没有安装的可以使用下面这个命令行安装sudo apt install ros-foxy-tf2-tools接着我们就可以使用这个工具来可视化ROS2的tf树ros2 run tf2_tools view_frames.py运行这句指令后需要稍微等待一小段时间,大概5s左右,接着就会在当前运行指令的目录下生成两原创 2021-10-01 16:01:08 · 4701 阅读 · 2 评论 -
turtlebot3源码编译导航测试,方便源码学习
大家好,我是小鱼,之前发过通过apt安装的ROS2-turtlebot3今天我们来编译源码跑跑,方便后续对源码进行学习。本篇教程所用平台Ubuntu20.04ROS2 Foxy一、源码下载与编译工程前提是装好ROS2(没装的小伙伴可以参考小鱼的一行代码安装ROS2),接着我们就可以下载三个官方仓库的源码了。因为从github下载慢,大家可以到鱼香ROS官网使用github代理打开终端,创建ROS2工作空间并下载源码mkdir -p turtlebot3_ws/srccd turtleb原创 2021-10-01 14:45:49 · 1422 阅读 · 1 评论 -
机器人学习资料书籍大派送,持续更新
获取方式,关注小鱼的个人微信公众号《鱼香ROS》,后台回复学习资料即可获取下载链接。2021-09-28更新书籍:Arduino-Arduino从基础到实践.pdf书籍:Arduino-ARDUINO程序设计基础.pdf书籍:Arduino-《爱上Arduino》中文版.pdf书籍:Arduino-学ARDUINO玩转电子制作.pdf书籍:Arduino-完美图解Arduino互动设计入门(2015-4-5 20.1.15).pdf书籍:C&CPP-C Primer Plus 第6原创 2021-09-28 13:53:09 · 629 阅读 · 0 评论 -
ROS2的launch文件如何编写?快来学习一下使用Python编写launch文件~
大家好,我是小鱼。今天我们来讲一讲launch文件。一、为什么需要launch文件需要启动的节点太多看过小鱼动手学ROS2教程的同学都知道,我们每启动一个节点的时候,都是先打开一个新的终端,然后使用下面这种方式来启动节点:ros2 run package-name execute-name如果只启动一个节点的确没有问题,一行ros2 run指令就完成了,但是如果我们要启动三个甚至更多的节点,重复的动作做很多遍?是不是就很浪费生命。节点之间有依赖关系管理我们在前面的章节中学习客户端服务端通信原创 2021-09-27 21:58:28 · 2440 阅读 · 0 评论 -
为方便大家食用小鱼Moveit2相关教程|解决Moveit2更新不稳定问题|小鱼已将源码打包
大家好,我是人见人爱,花见花开的小鱼。今天上午去深圳会展中心看了一个绿色农业博览会,结果都是大爷大马在买菜,可把小鱼震惊了哈。回归正题,小鱼前几天搞了以下moveit2相关的教程,结果越来越多的小伙伴找上门问问题,其实问题出在了官方源码上,因为每天都在更新,而且没有经过CI测试的代码,所以改一些依赖之类的、源码相关的很正常,但也造成了很多同学跑不起来教程,所以今天小鱼就想到了办法解决,自己再开一个仓库把程序配置好给大家使用。开源地址:gitee: https://gitee.com/ohhuo/d2原创 2021-09-25 23:48:09 · 1352 阅读 · 5 评论 -
ROS2-在编译类型为ament_python的包里安装launch文件方法
ROS2 setup.cfg这个文件将告诉脚本将安装在哪里修改setup.py以安装launch文件关键在这一行(os.path.join('share', package_name, 'launch'), glob('launch/*.launch.py')),还可以安装yaml结尾的(os.path.join('share', package_name, 'config'), glob('config/*.yaml')),import osfrom glob import glob原创 2021-09-24 17:00:38 · 832 阅读 · 0 评论 -
ROS2安装Gazebo11并运行两轮差速样例程序
大家好,我是小鱼。告诉大家一个好消息,小鱼把吃灰多年的板子卖掉了,一共卖了70块钱,然后又入手一个逻辑分析仪,准备做一个ROS2的小车,所以今天我们来使用gazebo来探索下小车。gazebo其实是独立于ROS2的,不过gazebo目前最新的版本是gazebo11。可以使用下面的指令检查版本,gazebo的生命也快要到头了,下一代名字叫ignition,小鱼后面来尝尝鲜介绍下。$: gazebo --versionGazebo multi-robot simulator, version 11.5原创 2021-09-23 23:49:33 · 5012 阅读 · 6 评论 -
《动手学Moveit2-探索篇2》使用键盘控制机械臂|Moveit2实时伺服模式探索|Realtime Arm Servoing
学习更多机器人技术,请关注小鱼的微信公众号:《鱼香ROS》大家好,我是小鱼.上一次写了如何安装ROS2和使用moveit2实例的教程,今天我们接着探索探索Moveit2,小鱼就断断续续的探索一下ROS2+Moveit2,先在CSDN上写写博客,后面会整理出来详细的学习笔记,供大家参考学习.动手学Moveit2第一篇,Ubuntu20安装ROS2和Moveit2动手学Moveit2第二篇,使用键盘控制机械臂动手学Moveit2:使用键盘控制机械臂运行一、效果演示二、实时伺服介绍2.1实时伺服介绍三原创 2021-09-22 21:22:52 · 3342 阅读 · 1 评论 -
吃灰树莓派第二篇|不设置主从机,看ROS2如何进行多机通信
这里写自定义目录标题欢迎使用Markdown编辑器新的改变功能快捷键合理的创建标题,有助于目录的生成如何改变文本的样式插入链接与图片如何插入一段漂亮的代码片生成一个适合你的列表创建一个表格设定内容居中、居左、居右SmartyPants创建一个自定义列表如何创建一个注脚注释也是必不可少的KaTeX数学公式新的甘特图功能,丰富你的文章UML 图表FLowchart流程图导出与导入导出导入欢迎使用Markdown编辑器你好! 这是你第一次使用 Markdown编辑器 所展示的欢迎页。如果你想学习如何使用Mar原创 2021-09-18 10:07:29 · 5381 阅读 · 11 评论 -
爱吃螺狮粉的小鱼带你了解ROS2的API之RCL
大家好,我是一口月饼一口螺狮粉的小鱼,别的不说,就小鱼家楼下10元一份的螺狮粉真是一绝,每次吃完一定拉肚子,哈哈。一、CLI vs GUI vs API今天别的不说,就结合ROS2的客户端库讲一讲API,说起API想必大家都听过GUI和CLI,所以GUI和CLI是啥呢?1.1 GUI和CLIGUI(Graphical User Interface)就是平常我们说的图形用户界面,大家用的Windows是就是可视化的,我们可以通过鼠标点击按钮等图形化交互完成任务。CLI(Command-Line I原创 2021-09-16 23:34:38 · 1042 阅读 · 0 评论