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机器人
文章平均质量分 68
鱼香ROS
代表作:动手学ROS2,动手学机器人学,一行代码安装ROS/ROS2,解决rosdep问题
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记录一个ROS2 colcon编译时的bug
一、核心错误 File "/opt/ros/foxy/lib/python3.8/site-packages/rosidl_parser/parser.py", line 20, in <module> from lark import LarkModuleNotFoundError: No module named 'lark'二、解决方法pipi install lark三、原始报错root@d4864f4ccde3:~/code/turtlebot3_ws# c原创 2021-12-28 22:46:42 · 2905 阅读 · 0 评论 -
如何将碰撞检测用于机械臂运动规划(一)
鱼香快报-特斯拉机器人开始招聘了。据外媒报道,美国当地时间周二,电动汽车制造商特斯拉在其招聘页面上发布了与特斯拉人形机器人(Tesla Bot)项目相关的诸多新岗位。这些工作绝大多数都在加州,除了一个位于得克萨斯州奥斯汀。特斯拉还发布了许多2022年夏天的实习职位,移动机器人方面的相关岗位包括自主性、软件工程、控制工程、固件工程和电气工程等。碰撞检测与运动规划大家好,我是小鱼,很早之前发过关于碰撞检测相关的文章,给大家介绍fcl库的python包装python-fcl的简单使用,但并未将其应用在机械原创 2021-12-21 10:04:55 · 5500 阅读 · 2 评论 -
小鱼做了个可视化坐标转换小工具|fishrotate
鱼香快报薇娅偷逃税被追缴并处罚款13亿,可购买今日宇树科技发布的Z1机械臂84万3750台前言小鱼在《动手学机器人学》写姿态描述一节时,坐标系绕自身旋转还是绕固定坐标系旋转非常的不直观,所以小鱼做了一个简单的库,可以将坐标旋转在RVIZ中可视化显示出来,取名叫做fishrotate安装使用pipsudo pip install fishrotate固定轴旋转$:fishrotate sxyz base rotate 0.0 0.0 0.0 45.0 60.0 90.0 1发布base到r原创 2021-12-21 10:03:47 · 766 阅读 · 2 评论 -
ZeroMQ|调库调参侠福利小鱼看到一个有意思的库~
大家好,我是说要鸽但并不鸽的小鱼。今天晚上在安装jupyter时候看到了一个叫做pyzmq的依赖,看到zmq想到了zeromq。想着不会就是它吧,就去搜索了一下,没想到,好家伙,pyzmq就是zmq的python的包装。1.什么是ZeroMQ在说pyzmq之前,肯定要了解一下ZeroMQ,小鱼了解ZeroMQ还是从FastDDS那里,因为FastDDS官网老是在哪里强调自己比ZeroMQ性能要好。大家知道FastDDS是ROS2的通信中间件,那既然FastDDS比ZeroMQ性能好,那为啥小鱼还原创 2021-12-18 00:50:21 · 1050 阅读 · 0 评论 -
手眼/相机标定精度差|一起和小鱼读几篇经典相机标定论文吧
各位鱼粉大家早上好~我是早上被冻在床上起不来的小鱼,在这个寒冷的冬日里,小鱼哆哆嗦嗦的写文章,大家谁有时间可以给小鱼送送温暖,小鱼给你送几篇论文看!为什么要给大家分享这几篇论文呢,是因为小鱼最近在工作中换了一个大视野的相机做手眼标定,最后发现标出来的数据精度最高才到3mm,实在是费了老半天的劲,还找不到问题在哪里?最后还是怀疑到了相机的内参标定上,觉得是相机的内参标的不准才造成的这一系列后果。。。小鱼采用的是棋盘格标定的,因为视野大,六十张图下来,重投影误差有5个像素~高实在是高最后决定换一种精度原创 2021-12-11 12:08:39 · 2456 阅读 · 1 评论 -
ROS中的定频神器
大家好,我是小鱼,今天周五,深圳天气非常的棒,可能因为靠海比较近,天非常的蓝,中午拍了一张照片,晚上就拿来当封面啦~今天和分享一个大家即熟悉又陌生的函数——rate.sleep()1.可怜的Rate很多小伙伴以为ros(2)中的rate休眠就真的只是休眠那么简单,其实不是(你这么想,ROS知道了该多伤心)小可怜Rate在背后其实做了很多的工作,以保证精准循环。2.动手做实验在使用Rate的时候,我们都会给定一个频率,比如像下面这样一段程序rate = node.create_rate(1)原创 2021-12-07 10:18:27 · 3603 阅读 · 2 评论 -
你了解赫兹与频率之间啥关系?分享一个ROS中关于赫兹的小工具
大家好,我是小鱼,最近在做小车,调激光雷达,其中用到了一个关于频率的小工具。所以今天就给大家分享一下。首先介绍下赫兹与频率。1.频率的单位:赫兹赫兹是谁?一位德国的物理学家,天才都短命,所以37岁他就挂了。不过这并不影响他的伟大,最早玩电磁圈发现电磁波的就是他。因为过于伟大,所以频率的国际单位制单位赫兹以他的名字命名。放一张帅气照片频率的单位是赫兹,频率是什么?一个定义:物质在1s内完成周期性变化的次数叫做频率。周期变化,周期是什么?事物在运动、变化过程中,某些特征多次重复出现,其连续两次原创 2021-11-18 20:53:04 · 2432 阅读 · 0 评论 -
基于ROS的手眼标定程序解决方案|支持眼在手外/上
大家好,我是小鱼。今天分享一个自己写的开源程序,欢迎大家围观~1.概览如果教程对你有帮助,可以start一下~若需手眼标定小鱼付费-指导请添加微信:AiIotRobot本程序支持眼在手上和眼在手外两种标定方式包含基础标定程序包,提供多组机器臂工具坐标和Marker坐标即可完成标定本程序在ros kinetic melodic noetic平台测试通过本程序包通过输入两组以上的机械臂姿态信息和相机所识别的标志物的姿态信息,经过程序计算可输出,机械臂末端和相机之间(或机械臂基座和相机)的坐原创 2021-11-01 10:31:25 · 5574 阅读 · 9 评论 -
二维相机能得到三维信息?机器人感知部分之Aruco标定板的使用
大家好,我是小鱼,今天来介绍一下Aruco并是结合ROS来进行识别。aruco其实是opencv中的一个库,可以将特定的标记物转换成三维的坐标,所以它是可以脱离ROS进行使用的。aruco介绍:姿态估计(Pose estimation)在计算机视觉领域扮演着十分重要的角色:机器人导航、增强现实以及其它。这一过程的基础是找到现实世界和图像投影之间的对应点。这通常是很困难的一步,因此我们常常用自己制作的或基本的Marker来让这一切变得更容易。最为流行的一个途径是基于二进制平方的标记。这种Marker原创 2021-10-28 14:00:22 · 1994 阅读 · 0 评论 -
使用ROS-UsbCam节点驱动相机并进行标定(支持realsense)
大家好,我是小鱼,今天来说一首如果使用ros自带的相机驱动来进行相机标定。还有一个小技能,当我们使用realsense相机时,不安装驱动也可以使用其相机的RGB通道,只要对应的video编号能对上即可。1.使用ROS usb_cam驱动相机1.1 安装usbcamKinetic:sudo apt-get install ros-kinetic-usb-camMelodic:sudo apt-get install ros-melodic-usb-cam其他版本sudo apt-get原创 2021-10-26 16:58:23 · 2290 阅读 · 0 评论 -
Moveit更换默认规划器KDL为TraceIk
大家好,我是默默无闻小小鱼,最近有很多小伙伴关注了小鱼,感谢下大家的关注~今天说说如何给moveit更换默认的运动规划求解器,主要是将默认的KDL更换成Trac-Ik。1.KDL介绍Kinematics and Dynamics Library (KDL)是MoveIt!中的默认运动学求解器。官方介绍:https://www.orocos.org/kdl.html具有六个旋转关节的串行机器人手臂的骨架。这是运动学结构的一个示例,将运动建模和规范简化为参考系相对运动的几何问题。运动学和动力学库原创 2021-10-26 14:10:29 · 1675 阅读 · 4 评论 -
关于一键安装ROS/ROS2后出现的常见错误及处理方式
1. 运行roscore出错,.ros目录权限问题解决方法:sudo chmod 777 ~/.ros2.运行roscore限制ROS_MASTER_URI错误字样请检查你的.bashrc中的配置,找到ROS_MASTER相关字样将其删除,保存,重启终端即可。原创 2021-10-25 10:45:19 · 2895 阅读 · 1 评论 -
分享几行代码|yolo识别出物体像素坐标如何转成相机坐标
大家好,我是小鱼。今天分享几行代码,是自己一两年前写的了,当时就是用来将yolo识别结果的位姿转换成相机坐标系下的位姿。代码很简单,就一个函数,输入像素坐标xy和深度z即可求出对应的空间坐标,计算过程中还需要相机的内参和畸变参数,这个在相机标定时即可获取。为什么要从像素坐标转换成三维的相机坐标系呢?一般我们使用yolo等识别出物体在图像中的像素位置,像素位置并不能用于机械臂抓取或者3D的位姿计算,所以我们还需要将其转换成相机坐标系下的坐标使用~重点函数:cv2.undistortPoints需要原创 2021-10-25 10:37:20 · 5121 阅读 · 13 评论 -
简单小笔记:Webots与VR,目前仅支持windows
Webots在 Windows 上,您可以使用虚拟现实耳机查看模拟。我们使用 SteamVR 将耳机与 Webots 连接,因此您需要先安装Steam,然后再安装SteamVR。SteamVR 目前在 Linux 和 Mac OS X 上仍然不稳定,这就是为什么我们决定现在只在 Windows 上支持虚拟现实耳机,但在不久的将来这可能会改变。我们已经在HTC Vive和Oculus Rift 上测试了 Webots ,但它也可能与其他虚拟现实耳机一起使用。HTC除了 SteamVR 之外,您无需安装任原创 2021-10-20 11:35:36 · 325 阅读 · 0 评论 -
《动手学机器人学》第三节:动手学数学基础,使用NumPy操作矩阵
上一节我们安装好了MiniConda和Jupyter,本节课我们继续回到学习机器人学的路上来。本节可我们通过来学习使用一个矩阵库Numpy,并且通过numpy将我们第一节学习到的矩阵相关计算一一实现。1.NumPy是什么NumPy是一个功能强大的Python库,主要用于对多维数组执行计算。NumPy这个词来源于两个单词-- Numerical和Python。NumPy提供了大量的库函数和操作,可以帮助程序员轻松地进行数值计算。...原创 2021-10-20 10:19:45 · 2113 阅读 · 1 评论 -
开源推荐:碰撞检测算法fcl实现python-fcl
大家好,今天下午写技术规划PPT,其中提到了如何解决机械臂的在空间中避障的问题,所以就把之前使用的pyhton-fcl库重新来讲讲。本节主要介绍下FCL以及Python-FCL的安装和基本使用。1.FCL介绍FCL是一个非常灵活的碰撞检测库,主要用于对几何模型执行接近和碰撞的查询检测。FCL非常有名,著名机械臂控制框架moveit、OpenRave等所使用的碰撞检测库就是它,有C++和Python两个版本的代码。作者集成了几种快速准确的碰撞检测和距离计算库,提供离散碰撞检测、连续的碰撞检测、距离计原创 2021-10-19 22:16:50 · 7492 阅读 · 2 评论 -
第一章-ROS2介绍
第一章-ROS2介绍叮,这里是第一章章节介绍!通过本章节的学习,希望你从一个听到ROS很蒙逼的小白,变成一个听到ROS也能吹两下的水的砖家。通过本章节的学习,你可以和别人吹一吹: ROS2的前世今生? ROS和ROS2的区别之处? 有不明白的地方欢迎加小鱼微信和小鱼一起沟通,好了,骚年快点开始学习吧!~技术交流&&问题求助: 微信公众号:鱼香ROS 小鱼微信:AiIotRobot ...原创 2021-10-18 11:24:57 · 525 阅读 · 1 评论 -
动手学ROS2-Foxy
动手学ROS2-Foxy各位同学大家好,我是小鱼,很高兴能和你一起学习机器人,学习ROS2。1.为什么要学习ROS2?随着智能制造2025的到来,国内机器人行业也随之兴起,越来越多的小伙伴接触并学习了ROS,国内关于ROS的教程也越来越多。ROS2作为第二代机器人操作系统,比ROS更加的强大,有一些在ROS中不好实现或者无法实现的功能,在ROS2中就可以找到方法。虽然ROS2很强大,但国内相关教程较少,影响大家对ROS2的了解和学习。所以本课程从基础开始讲起,带大家一起动手学RO..原创 2021-10-18 11:22:56 · 3413 阅读 · 0 评论 -
《动手学机器人学》第二节:MiniConda、JupyterNotebook与ROS2
大家好,我是小鱼,上一节我们介绍了机器人学的基础——矩阵相关知识,秉持着学以至用的原则,小鱼准备带大家先用代码来实现下矩阵的创建以及矩阵的运算。工欲善其事,必先利其器,如果是编写机器人相关算法,小鱼最为推荐的就是使用jupyter来和ros进行通信了。所以本节课小鱼就带你一起安装好MiniConda,并在MiniConda中安装好jupyter并配置好ros2环境。1.MiniConda与Jupyter介绍1.1 MiniConda 介绍Miniconda 是 Conda 的免费最小安装程序。原创 2021-10-18 10:52:15 · 1017 阅读 · 7 评论 -
一行代码安装ROS/ROS2、解决rosdep问题、配置好环境
大家好,我是小鱼,今天晚上又完善了一下一键安装指令。目前已经支持了一键安装完成ROS或者ROS2,并且会根据你的系统提示适合它的版本,安装完成后会帮你配置好环境变量,并节使用rosdepc帮你完成init和update,安装的过程中防止无聊还会有小游戏,安装后小鱼准备再附送下学习教程,全套整活。废话不说,上效果视频...原创 2021-10-13 10:35:00 · 3391 阅读 · 3 评论 -
搞机器人怎么能连线代都不会?| 线性代数学习资料分享 | 顺便吐槽下大学的线代课
大家好,我是小鱼,今天来分享一下线性代数的资料。之前有小伙伴在公众号的后台询问过小鱼有没有相关的资料,加上小鱼要开始编写动手学ROS2的教程的第七章机器人学相关的内容。线性代数作为基础中的基础,所以一定要拉出来单独说一说。小鱼打算先收集一些资料,小鱼多看一看,吸收一下别人的精华,然后再选取重要的对我们后续做机器人最常用的部分拉出来在教程中介绍。于是就看到了大佬们对大学时所学习的那本同济版线性代数的评价,撕掉、扔掉、烧掉、垫桌角,原因就是全书非常的概念化和不贴向实际的应用,学之前不知道干嘛用的,学完了不原创 2021-10-10 23:36:52 · 491 阅读 · 1 评论 -
昨个Rviz2今天Gazebo(一文分清二者区别)
大家好,我是小鱼,从公司刚到家,已经快11点了,想着今天写点其他的什么,但又觉得今天没干啥,索性把ROS2的最后两节给补齐(不怪小鱼水,实在是太忙了)今天说说Gazebo,小鱼公司有一些同事傻傻的分不清Gazebo和Rviz之间的区别,只道是Gazebo和RVIZ都能显示机器人模型。1.Gazebo VS Rviz2昨天小鱼有说RVIZ2是什么:文章中讲道RVIZ2是用来可视化数据的软件,核心要义是将数据展示出来(我们不生产数据只做数据的搬运工)。而Gazebo是用于模拟真实环境生产数据的(我们不原创 2021-10-07 23:59:19 · 2276 阅读 · 0 评论 -
RVIZ2是一个怎样的神奇存在
大家好,我是小鱼,今天是国庆的第六天,小鱼来上班了,大家今天也都开始学习了,还差最后两节,动手学ROS2的前六章文字版教程就要更新完毕了,不知不觉的跨度了三个月的时间。今天一位曾今打赏小鱼的鱼粉脱单啦!大家也要抓紧脱单(打赏)~1.RVIZ2是什么RVIZ2是ROS2中的一个非常重要且常用的数据可视化工具。那数据指的是什么数据?可视化又是怎么可视化的?RVIZ2又是如何实现不同数据的可视化的呢?答案如下:数据:各种调试机器人时常用的数据,比如:图像数据、三维点云数据、地图数据、TF数据,机原创 2021-10-07 23:01:21 · 2831 阅读 · 5 评论 -
《动手学ROS2》RQT工具
大家好,我是小鱼,今天来说说ROS2的RQT工具。前面小鱼介绍过rqt_graph这个工具,我们在平时编写ROS2程序中经常使用,除了rqt_graph,ROS2中还有很多非常易用的RQT工具,一起来体验下一、RQT是什么RQT是一个GUI框架,通过插件的方式实现了各种各样的界面工具。强行解读下:RQT就像插座,任何电器只要符合插座的型号就可以插上去工作。说到这里你应该对ROS2的插件化设计感到无比震撼,上节的bag话题录制的存储格式也是插件式的。二、体验RQT没有复杂的指令,一句命令行就原创 2021-10-05 00:05:25 · 3759 阅读 · 0 评论 -
《动手学ROS2》话题记录仪之rosbag2
本节我们来介绍ROS2中常用的一个CLI工具——bag,这个工具用于记录话题的数据(就像小鱼录视频一样)。比如前面的章节中李四写《艳娘传奇》的话题数据,我们就可以使用这个指令将其存储为文件 ,后续我们无需启动李四,直接可以将bag文件里的话题数据发布出来。这个工具在我们做一个真实机器人的时候非常有用,比如我们可以录制一段机器人发生问题的话题数据,录制完成后可以多次发布出来进行测试和实验,也可以将话题数据分享给别人用于验证算法等。我们尝试使用bag工具来记录sexy_girl话题数据,并二次重放。原创 2021-10-03 16:30:14 · 1857 阅读 · 1 评论 -
ROS2可视化TF树方法view_frames.py
大家好,我是小鱼,欢迎关注小鱼的个人微信公众号《鱼香ROS》,每天获取机器人技术学习新姿势!在ROS2中我们如何才能看到tf树呢?这里就需要一个工具了,默认安装ROS2的时候已经安装了的,没有安装的可以使用下面这个命令行安装sudo apt install ros-foxy-tf2-tools接着我们就可以使用这个工具来可视化ROS2的tf树ros2 run tf2_tools view_frames.py运行这句指令后需要稍微等待一小段时间,大概5s左右,接着就会在当前运行指令的目录下生成两原创 2021-10-01 16:01:08 · 4823 阅读 · 2 评论 -
turtlebot3源码编译导航测试,方便源码学习
大家好,我是小鱼,之前发过通过apt安装的ROS2-turtlebot3今天我们来编译源码跑跑,方便后续对源码进行学习。本篇教程所用平台Ubuntu20.04ROS2 Foxy一、源码下载与编译工程前提是装好ROS2(没装的小伙伴可以参考小鱼的一行代码安装ROS2),接着我们就可以下载三个官方仓库的源码了。因为从github下载慢,大家可以到鱼香ROS官网使用github代理打开终端,创建ROS2工作空间并下载源码mkdir -p turtlebot3_ws/srccd turtleb原创 2021-10-01 14:45:49 · 1447 阅读 · 1 评论 -
机器人学习资料书籍大派送,持续更新
获取方式,关注小鱼的个人微信公众号《鱼香ROS》,后台回复学习资料即可获取下载链接。2021-09-28更新书籍:Arduino-Arduino从基础到实践.pdf书籍:Arduino-ARDUINO程序设计基础.pdf书籍:Arduino-《爱上Arduino》中文版.pdf书籍:Arduino-学ARDUINO玩转电子制作.pdf书籍:Arduino-完美图解Arduino互动设计入门(2015-4-5 20.1.15).pdf书籍:C&CPP-C Primer Plus 第6原创 2021-09-28 13:53:09 · 636 阅读 · 0 评论 -
ROS2的launch文件如何编写?快来学习一下使用Python编写launch文件~
大家好,我是小鱼。今天我们来讲一讲launch文件。一、为什么需要launch文件需要启动的节点太多看过小鱼动手学ROS2教程的同学都知道,我们每启动一个节点的时候,都是先打开一个新的终端,然后使用下面这种方式来启动节点:ros2 run package-name execute-name如果只启动一个节点的确没有问题,一行ros2 run指令就完成了,但是如果我们要启动三个甚至更多的节点,重复的动作做很多遍?是不是就很浪费生命。节点之间有依赖关系管理我们在前面的章节中学习客户端服务端通信原创 2021-09-27 21:58:28 · 2478 阅读 · 0 评论 -
昨晚买今天到|逻辑分析仪|开箱测试来一个
大家好,我是小鱼,昨天70块卖了ESP32的板子,转手买了一个27块钱的逻辑分析仪。没想到昨天晚上快六点下的单,上午就到了,一看发货地址才知道在华强北,和自己住的地方就几公里远,深圳的电子方面生态不得不说好。小鱼为啥子要买逻辑分析仪呢?这事还要从那块ESP32板子说起来,本来是买来准备开发一块语音识别板子的,那个声音编解码的芯片使用时对时序要求极其严格,每次调试都很麻烦,之前有一位同学推荐了这款小的逻辑分析仪,一直想买来用用,又怕小仙女骂小鱼,这不只能卖一个70的才能买一27的。其实小鱼是想做一个机原创 2021-09-27 20:27:49 · 499 阅读 · 0 评论 -
为方便大家食用小鱼Moveit2相关教程|解决Moveit2更新不稳定问题|小鱼已将源码打包
大家好,我是人见人爱,花见花开的小鱼。今天上午去深圳会展中心看了一个绿色农业博览会,结果都是大爷大马在买菜,可把小鱼震惊了哈。回归正题,小鱼前几天搞了以下moveit2相关的教程,结果越来越多的小伙伴找上门问问题,其实问题出在了官方源码上,因为每天都在更新,而且没有经过CI测试的代码,所以改一些依赖之类的、源码相关的很正常,但也造成了很多同学跑不起来教程,所以今天小鱼就想到了办法解决,自己再开一个仓库把程序配置好给大家使用。开源地址:gitee: https://gitee.com/ohhuo/d2原创 2021-09-25 23:48:09 · 1371 阅读 · 5 评论 -
ROS2-在编译类型为ament_python的包里安装launch文件方法
ROS2 setup.cfg这个文件将告诉脚本将安装在哪里修改setup.py以安装launch文件关键在这一行(os.path.join('share', package_name, 'launch'), glob('launch/*.launch.py')),还可以安装yaml结尾的(os.path.join('share', package_name, 'config'), glob('config/*.yaml')),import osfrom glob import glob原创 2021-09-24 17:00:38 · 854 阅读 · 0 评论 -
ROS2安装Gazebo11并运行两轮差速样例程序
大家好,我是小鱼。告诉大家一个好消息,小鱼把吃灰多年的板子卖掉了,一共卖了70块钱,然后又入手一个逻辑分析仪,准备做一个ROS2的小车,所以今天我们来使用gazebo来探索下小车。gazebo其实是独立于ROS2的,不过gazebo目前最新的版本是gazebo11。可以使用下面的指令检查版本,gazebo的生命也快要到头了,下一代名字叫ignition,小鱼后面来尝尝鲜介绍下。$: gazebo --versionGazebo multi-robot simulator, version 11.5原创 2021-09-23 23:49:33 · 5168 阅读 · 6 评论 -
《动手学Moveit2-探索篇2》使用键盘控制机械臂|Moveit2实时伺服模式探索|Realtime Arm Servoing
学习更多机器人技术,请关注小鱼的微信公众号:《鱼香ROS》大家好,我是小鱼.上一次写了如何安装ROS2和使用moveit2实例的教程,今天我们接着探索探索Moveit2,小鱼就断断续续的探索一下ROS2+Moveit2,先在CSDN上写写博客,后面会整理出来详细的学习笔记,供大家参考学习.动手学Moveit2第一篇,Ubuntu20安装ROS2和Moveit2动手学Moveit2第二篇,使用键盘控制机械臂动手学Moveit2:使用键盘控制机械臂运行一、效果演示二、实时伺服介绍2.1实时伺服介绍三原创 2021-09-22 21:22:52 · 3446 阅读 · 1 评论 -
问题记录:python-catkin-tools : 依赖: python-catkin-pkg (>= 0.2.9) 但无法安装它
安装完ROS想安装一下catkin-tools,遇到的问题运行指令sudo apt install python-catkin-tools正在读取软件包列表... 完成正在分析软件包的依赖关系树 正在读取状态信息... 完成 有一些软件包无法被安装。如果您用的是 unstable 发行版,这也许是因为系统无法达到您要求的状态造成的。该版本中可能会有一些您需要的软件包尚未被创建或是它们已被从新到(Incoming)目录移出。下列信息可能会对解决问题有所帮助:下列软原创 2021-09-22 09:10:57 · 10321 阅读 · 10 评论 -
爱吃螺狮粉的小鱼带你了解ROS2的API之RCL
大家好,我是一口月饼一口螺狮粉的小鱼,别的不说,就小鱼家楼下10元一份的螺狮粉真是一绝,每次吃完一定拉肚子,哈哈。一、CLI vs GUI vs API今天别的不说,就结合ROS2的客户端库讲一讲API,说起API想必大家都听过GUI和CLI,所以GUI和CLI是啥呢?1.1 GUI和CLIGUI(Graphical User Interface)就是平常我们说的图形用户界面,大家用的Windows是就是可视化的,我们可以通过鼠标点击按钮等图形化交互完成任务。CLI(Command-Line I原创 2021-09-16 23:34:38 · 1103 阅读 · 0 评论 -
如何在Windows10上安装ROS2|小乌龟跑起|Win10编译节点
大家好,我是正在偷吃着小仙女锅巴的小鱼。今天有个小伙伴问小鱼Windows10下如何安装ROS2和编译,有没有什么好滴简单滴办法,于是小鱼就探索了一下,发现还真是没啥好办法,bug和需要配置的还是挺多的。所以今天就来说说如何在Windows10上安装ROS2,跑小乌龟和编译节点。顺便劝退下要使用Windows学ROS2的小伙伴~一、安装ROS2在Windows下安装使用ROS2有两种方式套壳,指使用虚拟机,docker进行安装使用不套壳,原生安装,ros2支持choco我们这里就是要装个原创 2021-09-14 22:07:37 · 3416 阅读 · 0 评论 -
小鱼带你一起使用docker来跑ros2小乌龟|docker安装ros2|docker可视化
各位鱼粉大家好,我是爱折腾的小鱼。动手学ROS2开课了,晚上买了个大鸡腿奖励了一下自己,说起来小鱼最近又胖了不少,俨然成了条胖鱼!昨晚小鱼搭建了一个私人的网盘,使用docker来部署mysql和云盘真的是非常非常的方便,再次感受到了docker的牛逼,记得很久之前还学过k8s,现在差不多都给忘了哈哈!正题说一说今天的正题docker和ros2 ,本篇文章小鱼主要解决三个问题:ubuntu上如何安装dockerdocker如何安装ros2如何可视化docker中的小乌龟一、ubuntu上安原创 2021-09-13 10:26:09 · 2566 阅读 · 2 评论 -
ROS2导航SLAM建图探索
大家好,我是昨晚熬夜太多脑壳痛的小鱼。今天带大家一起探索一些ROS2+turtlebot3的slam建图。第一步就是要有一个ROS2的环境,这个没有的请打开小鱼的fishros网站,选择一行代码安装ROS2进行安装。安装sudo apt install ros-foxy-turtlebot3*安装mkdir -p ros2slam/src && cd ros2slam/src/git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot原创 2021-09-09 15:37:18 · 7067 阅读 · 18 评论 -
如何一行代码安装ROS|2022最新版|一行代码安装ROS2|一行代码解决rosdep|一行代码配置多ROS环境
- 一键安装:ROS(支持ROS和ROS2,树莓派Jetson) - 一键安装:VsCode(支持amd64和arm64) - 一键安装:github桌面版(小鱼常用的github客户端) - 一键安装:nodejs开发环境(通过nodejs可以预览小鱼官网噢原创 2021-09-09 00:03:22 · 30301 阅读 · 65 评论