已知路径,想要时间最优的轨迹,如何产生?这篇论文给你想要的答案!
大家好,我是小鱼,好久没有给大家分享过开源库和一些论文了。所以今天给大家分享一篇论文。这篇论文可能比较小众,但小鱼曾经靠它来解决了一些做轨迹插值遇到了问题。如果你使用自己写的路径规划算法生了路径之后,不知道如何给路径生成速度、加速度和时间,可以看看这篇文章。该论文成果已经集成到了moveit中,大家可以直接使用。一、这篇论文主要用来解决什么问题呢?假如我们已经通过路径搜索算法,找到了从A点到B点的路径了。我们的机器人有最大的速度和加速度限制,那么如果我们希望能够在最短的时间内从A移.
原创
2021-08-14 14:57:07 ·
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