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仿真
文章平均质量分 61
鱼香ROS
代表作:动手学ROS2,动手学机器人学,一行代码安装ROS/ROS2,解决rosdep问题
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今天小鱼搬家,简单说说Gazebo
大家好,我是今天搬了一天家的小鱼。经过简单的收拾小鱼终于有了自己的办公区域了,这次换的房间大一些,也可以倒腾倒腾机器人硬件哈!今天时间也不多了,简单说说Gazebo吧,也是一位鱼粉遇到的问题。这位鱼粉打算做一个自行车,之前应该搞过两轮差速机器人的仿真,一开始他是直接想把两轮差速模型用在仿真的自行车上,这样可行吗?答案是不可行,原因是什么?自行车和两轮差速的底盘运动学模型是不一样。轮子可以无限旋转,但自行车的前轮只能旋转有限的角度(一般情况),gazebo的两轮差速控制器插件原创 2021-08-30 09:51:32 · 375 阅读 · 0 评论 -
你的机器人为什么会在gazebo里蹦迪?
大家好,我是一到周五就很开心的小鱼。今天旧话重提,说一说做机器人仿真的时候遇到的一些问题,这里小鱼基于之前写过的文章,再总结一次。1.gazebo仿真常见问题以下的坑,是从小鱼自己的悲惨经历,还有鱼粉们问小鱼问题一起总结而来的。机器人一飞冲天,然后开始蹦迪机器人无法控制,没有里程计、雷达数据等等一打开机器人直接蹦迪乱动,有时候表现的很有规律,比如自动往前走底盘轮子乱转,一左一右gazebo控制插件冲突(两轮差速与机械臂controller)导出的模型位置分离,东一个西一个机器人一加载原创 2021-08-23 11:35:23 · 1108 阅读 · 0 评论 -
小姐姐:我一打开Gazebo小车就一飞冲天怎么办?
本篇文章小鱼强烈建议收藏~大家好,我是小鱼。你见过小车飞到天上的场景吗?小鱼是没少见过,在做机器人仿真的时候,如果是自己做(或导出)的模型,一些参数没调整好,就会导致小车一飞冲天,几天小鱼就来讲一讲,如何调整参数。小鱼的悲惨经历小鱼曾经做了一个复合机器人的模型,就是一个移动底盘加上一个机械臂组装到一起,在制作模型的过程中,小鱼可谓是见到了个各种各样的奇葩情况:机器人一飞冲天 发指令,轮子转机器人不动 没发指令,轮子不转机器人乱动 机械臂自己抖动 发指令,一个轮子正转一个轮子反转 g原创 2021-08-14 14:50:06 · 1731 阅读 · 1 评论