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动手学ROS2
文章平均质量分 76
鱼香ROS
代表作:动手学ROS2,动手学机器人学,一行代码安装ROS/ROS2,解决rosdep问题
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《动手学机器人学》第五节(下):使用Python操作TF
大家好,我是小鱼,上一节我们学习了使用numpy表示位置和姿态,并使用了numpy来进行坐标变换,本节课我们直接使用ROS2中的TF工具不写一行代码进行坐标,同时我们还可以使用RVIZ2进行直观的查看坐标关系。3.tf2介绍TF即变换的英文单词TransForm的缩写,后面的2是版本编号。所以ROS和ROS2中的TF就是指和坐标变换相关的工具。在搞机器人当中,坐标变换经常用到,所以ROS2帮我们做了一个强大易用的TF工具3.1 发布坐标关系我们先使用TF2的相关工具,解决上一节的手眼坐标转换问原创 2021-11-29 09:43:09 · 2579 阅读 · 0 评论 -
《动手学机器人学》第五节(上):动手学空间姿态描述与变换
本系列教程作者:小鱼公众号:鱼香ROSQQ交流群:139707339教学视频地址:小鱼的B站完整文档地址:鱼香ROS官网版权声明:如非允许禁止转载与商业用途。大家好,我是小鱼,上一节我们学习了坐标的描述和坐标变换,本节课我们把重点放到动手实现上,通过numpy实现坐标的描述和变换,同时结合ROS2鱼RVIZ进行坐标关系可视化与求解。通过本节你将掌握:使用numpy表示位置矢量和旋转矩阵使用numpy进行平移与旋转坐标变换了解ROS2中TF2的概念掌握tf2相关CLI工具进行坐标.原创 2021-11-29 10:02:25 · 1345 阅读 · 0 评论 -
《动手学机器人学》第四节(下):一文搞懂坐标变换
本系列教程作者:小鱼公众号:鱼香ROSQQ交流群:139707339教学视频地址:小鱼的B站完整文档地址:鱼香ROS官网版权声明:如非允许禁止转载与商业用途。5.坐标变换位姿是相对的,同一个物体在不同的参考坐标系下的位姿数据肯定是不同的。在后续的学习和使用当中,我们会经常需要求同一个点在不同坐标系的位姿表示,这就要求我们掌握坐标变换的方法了。比如在手眼系统中,我们可以通过视觉算法获取到工件坐标系P鱼相机坐标系C之间的关系,我们想要控制机械臂的末端运动到工件坐标系P进行夹取,那么我们就要.原创 2021-11-29 09:59:05 · 1903 阅读 · 0 评论 -
《动手学机器人学》第四节(上):位姿描述
本系列教程作者:小鱼公众号:鱼香ROSQQ交流群:139707339教学视频地址:小鱼的B站完整文档地址:鱼香ROS官网版权声明:如非允许禁止转载与商业用途。1.何为位姿1.1 引言在书籍《天才在左,疯子在右》中有这样一个故事,有一位十七岁的少年,他对量子力学有着独特的见解和远超同龄人的知识储备,他说四维生物突破了时空的界限,在它的观察中,人类的一生的活动连线起来,就像一条长长的虫子,它可以看到人的过去,也可以看到人的未来。我们对四维空间不了解,但对三维立体和二维的平面每天都有接触。.原创 2021-11-29 09:46:37 · 1741 阅读 · 2 评论 -
第一章-ROS2介绍
第一章-ROS2介绍叮,这里是第一章章节介绍!通过本章节的学习,希望你从一个听到ROS很蒙逼的小白,变成一个听到ROS也能吹两下的水的砖家。通过本章节的学习,你可以和别人吹一吹: ROS2的前世今生? ROS和ROS2的区别之处? 有不明白的地方欢迎加小鱼微信和小鱼一起沟通,好了,骚年快点开始学习吧!~技术交流&&问题求助: 微信公众号:鱼香ROS 小鱼微信:AiIotRobot ...原创 2021-10-18 11:24:57 · 525 阅读 · 1 评论 -
动手学ROS2-Foxy
动手学ROS2-Foxy各位同学大家好,我是小鱼,很高兴能和你一起学习机器人,学习ROS2。1.为什么要学习ROS2?随着智能制造2025的到来,国内机器人行业也随之兴起,越来越多的小伙伴接触并学习了ROS,国内关于ROS的教程也越来越多。ROS2作为第二代机器人操作系统,比ROS更加的强大,有一些在ROS中不好实现或者无法实现的功能,在ROS2中就可以找到方法。虽然ROS2很强大,但国内相关教程较少,影响大家对ROS2的了解和学习。所以本课程从基础开始讲起,带大家一起动手学RO..原创 2021-10-18 11:22:56 · 3413 阅读 · 0 评论 -
《动手学机器人学》第二节:MiniConda、JupyterNotebook与ROS2
大家好,我是小鱼,上一节我们介绍了机器人学的基础——矩阵相关知识,秉持着学以至用的原则,小鱼准备带大家先用代码来实现下矩阵的创建以及矩阵的运算。工欲善其事,必先利其器,如果是编写机器人相关算法,小鱼最为推荐的就是使用jupyter来和ros进行通信了。所以本节课小鱼就带你一起安装好MiniConda,并在MiniConda中安装好jupyter并配置好ros2环境。1.MiniConda与Jupyter介绍1.1 MiniConda 介绍Miniconda 是 Conda 的免费最小安装程序。原创 2021-10-18 10:52:15 · 1017 阅读 · 7 评论 -
《动手学机器人学》第一节:数学基础--矩阵
大家好,我是小鱼。本节我们来学习一下线性代数的基础中的矩阵部分,矩阵作为我们学习机器人学中最常用的基础知识,后面学习过程中我们会经常遇到,比如:表示旋转的旋转矩阵、坐标变换中的齐次矩阵、关节速度映射雅可比矩阵、仿真中的惯性矩阵等等。所以很有必要在正式学习之前,了解一下矩阵的概念及常用的矩阵定义。1.矩阵介绍1.1 矩阵定义由m∗nm*nm∗n个数aij(i=1,2,..,m;j=1,2...,n)a_{ij}(i=1,2,..,m;j=1,2...,n)aij(i=1,2,..,m;j=1,2...原创 2021-10-15 11:18:59 · 879 阅读 · 0 评论 -
爱吃螺狮粉的小鱼带你了解ROS2的API之RCL
大家好,我是一口月饼一口螺狮粉的小鱼,别的不说,就小鱼家楼下10元一份的螺狮粉真是一绝,每次吃完一定拉肚子,哈哈。一、CLI vs GUI vs API今天别的不说,就结合ROS2的客户端库讲一讲API,说起API想必大家都听过GUI和CLI,所以GUI和CLI是啥呢?1.1 GUI和CLIGUI(Graphical User Interface)就是平常我们说的图形用户界面,大家用的Windows是就是可视化的,我们可以通过鼠标点击按钮等图形化交互完成任务。CLI(Command-Line I原创 2021-09-16 23:34:38 · 1103 阅读 · 0 评论 -
如何在Windows10上安装ROS2|小乌龟跑起|Win10编译节点
大家好,我是正在偷吃着小仙女锅巴的小鱼。今天有个小伙伴问小鱼Windows10下如何安装ROS2和编译,有没有什么好滴简单滴办法,于是小鱼就探索了一下,发现还真是没啥好办法,bug和需要配置的还是挺多的。所以今天就来说说如何在Windows10上安装ROS2,跑小乌龟和编译节点。顺便劝退下要使用Windows学ROS2的小伙伴~一、安装ROS2在Windows下安装使用ROS2有两种方式套壳,指使用虚拟机,docker进行安装使用不套壳,原生安装,ros2支持choco我们这里就是要装个原创 2021-09-14 22:07:37 · 3416 阅读 · 0 评论 -
鱼香ROS网站上线|一行代码安装ROS/ROS2/解决rosdep问题|小鱼脚本
大家好,我是开心的小鱼,经过几个月的努力,动手学ROS2课程终于和小伙伴们见面了,有很多小伙伴一下午的时间就把前两章给搞定了,小鱼要抓紧啦~之前说的鱼香ROS网站已经上线啦,内容参考了docschina,版面简单明了,主要是收集了机器人学习过程中的资源,小鱼的目的是,让大家只需要记住一个网址 fishros.com 就各种机器人学习资源都可以找得到,类似于一个资源索引~这里放一个首页的图给大家瞅瞅,也欢迎大家来造访~接着说说小鱼的一行代码解决方案,目前已经有了一行代码安装ROS,一行代码安装ROS原创 2021-09-14 11:00:01 · 46545 阅读 · 47 评论 -
加班到夜里的小鱼告诉你如何通过参数把乌龟模拟器变绿
大家好,我是爱吃瓜皮的小鱼。今天一不小心加班加到了11点,幸亏周末努力搞了存货,今天就介绍一下ROS2的参数,并且带你一起动手把乌龟模拟器搞绿~1. 参数背景前面章节中,我们动手创建了ROS2镇子和几个村庄。其中作家李四一名灵魂写手,《艳娘传奇》更新速度牵着着很多村民的心。李四写小说的速度是在我们创建李四的时候,所使用的timer周期决定的,不知道你还记不记得下面这一段代码:timer_period = 1 #李四的手速,每1s写一段话,够不够快self.timer = self.create_原创 2021-09-07 09:44:23 · 593 阅读 · 7 评论 -
官方文章中提到的ROS2特性总结
大家好,我是小鱼。今天分享一下在官方文档中,ROS2中哪些让小鱼觉得非常优秀的设计。ROS2实时内核:https://docs.ros.org/en/foxy/Tutorials/Building-Realtime-rt_preempt-kernel-for-ROS-2.htmlQOS,服务质量,https://docs.ros.org/en/foxy/Tutorials/Quality-of-Service.html生命周期:https://docs.ros.org/en/foxy/Tutoria原创 2021-09-07 22:11:22 · 491 阅读 · 0 评论 -
如果你发现你的ROS2命令行工具不会自动补全,请安装这个工具->Python参数自动补全
sudo apt-get install python3-argcomplete原创 2021-09-04 14:14:00 · 3439 阅读 · 2 评论 -
ROS2的参数实现居然是服务,一起来做个实验试一试
大家好,我是吹着空调裹着被子的小鱼。ROS2的参数其实是用服务实现的,小鱼是怎么知道的呢?随意运行一个节点,你使用下面的指令,就可以看到多出来很多的参数相关的服务。ros2 service list比如启动乌龟模拟器ros2 run turtlesim turtlesim_node多出来的这些服务就是用于操作这个节点的参数的/turtlesim/describe_parameters/turtlesim/get_parameter_types/turtlesim/get_parame原创 2021-09-04 14:06:47 · 352 阅读 · 0 评论 -
小鱼吃灰多年的树莓派终于用上了,装个ROS2跑跑
软件工具:烧录工具: https://downloads.raspberrypi.org/imager/imager_1.6.2.exeUbuntu20镜像:https://ubuntu.com/download/raspberry-pi/thank-you?version=20.04.3&architecture=server-arm64+raspi硬件工具:电脑一台,已安装WIndows系统,用于烧录镜像读卡器一个,用于给内存卡烧录镜像吃灰树莓派一个,型号3B,多年前购买已经.原创 2021-09-04 11:44:09 · 3131 阅读 · 1 评论 -
ros2的doctor是个啥?可以看病吗?
大家好,我是今天又看到深圳出着太阳下雨的小鱼。记得小鱼以前最喜欢淋雨了,每次都跟如鱼得水一样。不过淋雨也不好,容易得病,我们得病了还要看医生。那ROS2的有问题了该怎么办?今天就来讲一讲ROS2的一个工具叫ros2doctor.一、介绍ros2doctor是ros2命令行工具之一,当我们安装ros2时ros2doctor就会被安装.ros2doctor可以用于检查你的ROS2安装设置,比如网络、系统平台、软件版本等。也可以在运行ros2的时候查找潜在的问题。二、生成报告这个小鱼觉得最有用的,因为平原创 2021-09-01 18:00:19 · 488 阅读 · 2 评论