树莓派 ROS 段错误

问题现象：control node(订阅串口node的消息)开启后，再开串口读写的node，control node就会报错“段错误”然后死掉。

网上大概搜了一下，大多说是指针指向或者内存方面的原因。

---

用rostopic pub工具手动给control node发送topic，进行调试

中途在control node程序中加入调试信息打印输出语句后，重新编译，又提示一堆 时钟不一致的warning ，但最后编译也显示到100%。

然而重新编译完之后，运行control node，并没有该有的打印信息，而且编译过程也没出现绿色的打印信息（一般编译一个改动过的源文件会出现这个），感觉是没编译产生新的可执行文件，还是运行的旧的可执行文件。 也就是时钟不一致warning，导致重新编译没起作用。

然后进入catkin_ws，执行 find ./ -type f |xargs touch

之后再重新编译，编译控制台出现了绿色调试信息打印，再运行程序，就都好了。

---

时钟不一致，估计是树莓派直接断电而不是执行关机操作导致的。

查了一下，linux系统一般有real-time clock (RTC)硬件时钟，和系统时钟两个。然而树莓派设计的时候好像没有放硬件时钟。  

Real-time clock（ Wikipedia）  

一个独立的硬件（芯片），一般用纽扣电池或超级电容供电

时钟不一致为什么会导致编译不生效，又导致节点运行 段错误？

偶然因为“树莓派直接断电导致数据记录文件未保存”的问题，看到下面这个，是否存在一定关系呢

Linux 读写文件时，异常断电或程序异常中止导致文件出错、损坏

程序运行过程中，有读写配置文件保存当前位置信息的操作。在程序运行过程中突然断电，或者异常终止程序，就会出现配置文件内容出错（内容清空）或者文件直接损坏而无法打开的情况。文件损坏时，可能报出segmentation fault的错误，以致程序没法正常运行。